האזכורים המוקדמים ביותר לקיום העיירה נמצאו בספר מפקד האוכלוסין הדני משנת 1241, בתקופת שלטונו שלולדמר השני, מלך דנמרק. ראפלה החלה להתפתח לראשונה לקראת סוף המאה ה-13 ובתקופה זו נבנה בכפר מנזרציסטריאני.
תקופת הצמיחה העיקרית של ראפלה החלה רק בשלהיהמאה ה-19, כאשר נבנו בעיר בית מרקחת, בית ספר ובית חולים. בשנת 1898 הוקם מפעל לייצור לבנים ובשנת 1900 הונחה מסילת רכבת בין ראפלה לוויליאנדי.