As súas orixes derivan dokenjutsu, arte marcial que se realizaba concatana, o sabre xaponés. Debido a cantidade de accidentes que se producían e a que o uso de armas de fogo comezaba a estenderse, a disciplina derivou cara a unha forma de adestramento incruento.A invención do shinai atribúese aKamiizumi Hidetsuna, e consta de catro láminas de bambú que se manteñen xuntas mediante distintas pezas de pel.
Dise que o bōgu, ou armadura, foi inventado polo mestreNakanishi Chuzo de Edo en1750. As diferentes partes que o compoñen sufriron constantes modificacións a partir da armadura de guerra tradicional da época feudal ata a primeira parte doséculo XIX, para chegar ó uniforme forte e altamente refinado que se utiliza na práctica do kendō moderno.
Kendo, "O camiño da espada" expresa aesencia das artes da loitaxaponesas. Dende o primeiro gobernosamurai no Xapón, durante o período Kamakura (1185-1233), esgrimir aespada, xunto coaequitación e otiro con arco, foron a busca principal dos clans militares. Neste período, o kendo desenvolveuse baixo unha forte influencia dobudismozen. O samurai podía equiparar a indiferenza pola súa propia vida no fragor dabatalla, o cal era considerado necesario para a vitoria nos combates individuais, co concepto budista da natureza ilusoria da distinción entrevida emorte. Dende ese tempo moitos guerreiros foron ilustrados a través da práctica do kendo. Aqueles espadachíns estableceron escolas de adestramento do kendo que continuaron durante séculos, e cuxa forma básica de kendo practicase hoxe. Os nomes das escolas reflicten a esencia da ilustración do fundador. Desta maneira Itto-Ryu (escola da espada única) indica a ilustración do fundador que todos os cortes coa espada emanaban e estaban contidos nun corte esencial orixinal. A Muto (escola sen espada) expresaba a comprensión do fundador Yamaoka Tesshu, que dicía "Non hai espada fóra damente" así mesmo expresaba o entendemento de que a esencia do kendo transcendía o proceso depensamento reflexivo.
Osexercicios formais de kendo que se deixaron nalgún momento moitos séculos atrás son estudados hoxe usando espadas demadeira na forma de 'kata'. Nos adestramentos e nos combates úsanse espadas debambú e sólidasarmaduras. Así pois hoxe en día é posible embarcarse na busca da ilustración espiritual seguida polo samurai de antano. Conceptos como o Mushin ou 'mente baleira' tan expresados expoñentes do zen son a esencia do logro dos altos niveis do kendo. Fudoshin ou 'mente impasible' son conceptos atribuídos ádeidade Fudo Myo-O (Acala), un dos cinco 'reis da luz' no budismo shingon, implica que as barreiras non poden ser arrastradas pola desilusión dafuria,dúbida,medo esorpresa presentadas polas accións do opoñente.
No 1920, Dai Nippon Butoku Kai (大日本武徳会, promotora da fundación xaponesa de artes marciais) cambiou o nome deGekiken (撃剣, espada golpeadora) porKendo
O nivel dun practicante de kendo mídese, como noutrasartes, por medio degraduacións. Existen seiskyu (sextokyu sendo o máis baixo e primeirokyu o máis alto) e dezdan, o primeirodan oshodan é o máis baixo e o máis alto que se pode alcanzar por medio de exames é o oitavodan ohachidan. O exame de oitavodan é o exame máis esixente de todos noXapón, apróbao xeralmente menos dun por cento dos aspirantes (é aínda mais difícil que o exame estatal para converterse enavogado, considerado o máis duro do país).
Os graos do noveno e décimodan son usados para premiar ou honrar adicionalmente a unha vida de contribución con e para o kendo como arte.
Se ben oskyu exhíbense por medio de cintos de cores en moitasartes marciais (e osdan con cinto negro), en kendo non hai signos visibles que delaten o grao da persoa. Na súafilosofía a graduación non ten importancia: o relevante é o kendo que o practicante fai.
