A historia de Eskilstuna remóntase a antes daIdade Media, cando o monxe inglésEskil de Tuna fixo de "Tuna" a súa base e diocese da costa sur dolago Mälaren. San Eskil foi lapidado ata a morte polos viquingos pagáns da cidade veciña deSträngnäs, a 30 quilómetros ao leste de Eskilstuna, intentando convertelos aocristianismo. San Eskil foi enterrado na igrexa do seu mosteiro en Tuna. Posteriormente a cidade de Strängnäs foi cristianizada e outorgóuselle o privilexio de converterse na diocese do sur do Mälaren. Máis adiante "Eskil" engadíuse á palabra "Tuna". Porén, a cidade de Eskilstuna non recibiu privilexios municipais debido á súa proximidade á cidae medieval deTorshälla. O mosteiro de San Eskil foi completamente destruído polo rei suecoGustav Vasa durante aReforma protestante e foi substituído polo castelo real de Eskilstunahus.
Os seus primeiros prvilexios de cidade foron outorgados en1659 e os seus límites incluían Tunafors e a nova cidade de Karl Gustavs Stad, situada na parte occidental do río. Karl Gustavs Stad construíuse ao redor das forxas de ferro do mestre ferreiro Reinhold Rademacher, animada polo reiCarlos X Gustavo de Suecia. Os primeiros produtos das forxas foron pequenas armas e artillaría.
Karl Gustavs Stad foi unha cidade libre dende1771, onde os fabricantes e artesáns podían establecer talleres e fabricas libres de impostos. A cidade fusionouse co resto de Eskilstuna en1879.
Eskilstuna tivo un gran crecemento durante aRevolución Industrial e converteuse nunha das cidades industriais máis importantes de Suecia, gañando o alcume deStålstaden ("A cidade do aceiro"). Ademais de armas de lume, a cidade tamén fabricaba cubertos, tesoiras chaves, ferramentas e instrumentos de precisión. Como tributo á industria do aceiro incluíuse a figura dun traballador no escudo de armas da cidade.
