Foi coñecido cos apelativos deO comandante do pobo,O señor da vangarda,Heroe de Yaguajay ouO heroe do sombreiro alón e foi un dos líderes revolucionarios máis queridos e máis chorados polo pobo a causa da súa extracción humilde e o seu carácter xovial.
Naceu no barrio deJesús del Monte, fillo de Ramón Cienfuegos Flores e Emilia Gorriarán Zaballa,anarquistas orixinarios dePravia (Asturias) eCastro Urdiales (Cantabria). Comezou a estudar na Escola Pública Nº 96 San Francisco de Paula na Habana, e tras varios cambios de domicilio debidos á mala situación económica da familia acabou na barriada deLawton a rematar os estudos primarios na Escola Pública Nº 105 Félix E. Alpízar.
Comezou a involucrarse nas loitas sociais en1948 participando nas protestas contra o aumento dos prezos do autobuses urbanos.
En setembro de1956 atopábase en México, onde entrou en contacto conFidel Castro e oMovemento 26 de Xullo, que dende o exilio estaba organizando unha expedición revolucionaria a Cuba para derrocar o réxime deFulgencio Batista. Ao pouco comezou a adestrarse en guerra de guerrillas e prácticas de tiro no campamento de Abasolo (estado mexicano deTamaulipas) e incorporouse á expedición do iateGranma.
No ano2009 instalouse unha escultura metálica na fachada do edificio doMinisterio da Informática e as Comunicacións, na Praza da revolución da Habana reproducindo o retrato de Camilo Cienfuegos, parella da escultura similar co retrato do Che noutro edificio da mesma praza[2]. O seu retrato tamén aparece nos billetes de vinte pesos cubanos[3], a imaxe do Monumento a Camilo tamén aparece nos de vinte pesos convertíbeis[4].
En2013 con motivo do 54 aniversario da súa desaparición inaugurouse un monumento na avenida Finlay da cidade deCamagüey, esta avenida une a cidade coAeroporto Internacional Ignacio Agramonte, onde se lle viu por última vez en1959 antes de engalar[7].