Le village d'Unterschwaningen se trouve sur l'emplacement dulimes romain dont il reste des traces.
La première mention du village date920 où est cité un seigneur du nom deSweininga. En1388 apparaît le nom deUnterschwaninger.Après avoir été la propriété de diverses familles nobles, le village passe dans les domaines dumargrave d'Ansbach en1511.
Ces derniers y construisent divers châteaux dont le dernier date duXVIIIe siècle.
Unterschwaningen, après avoir été intégré auroyaume de Bavière en1806, fait partie de l'arrondissement deDinkelsbühl jusqu'à la disparition de ce dernier.