Connue desanciens Égyptiens, c'est l'une des 48constellations identifiées parClaude Ptolémée dans sonAlmageste. Mais cet emprunt par lesGrecs à lacivilisation mésopotamienne pose un problème. Pour eux, un être aussi grossier et brutal que le centaure, qui ne se bat qu'à renfort de troncs d'arbres et de rochers, ne saurait manier l'arc, arme humaine par excellence[4]. Seuls deux centaures grecs sont sages et pacifiques, donc désarmés :Chiron etPholos.
Soucieux de résoudre ceparadoxe, certains auteurs tels le grecÉratosthène[5] ou le poète latinHygin[6] évoquentCrotos. Cet excellent cavalier et chasseur émérite est représenté comme un centaure tenant un arc et une flèche.
Avançant une autrehypothèse, Hygin assimile le Sagittaire àChiron, qui éduquaHéraclès. L'auteur desdouze travaux ayant tué plusieurs centaures devant la grotte de son maître, ce dernier l'aide à nettoyer le carnage. Mais il se blesse grièvement en ôtant d'un des cadavres une flèche imprégnée du sang de l’Hydre de Lerne. Pour mettre fin aux intolérables douleurs provoquées par ce poison, Chiron échange son immortalité contre la vie terrestre deProméthée et devient une étoile. Toutefois, si cette légende explique la flèche, elle fait l'impasse sur l'arc.
Le Sagittaire est unsigne mutable lié à l’élément classique defeu, principe d'énergie et d'enthousiasme qu'il partage avec leBélier et leLion. Feu qui couve sous la cendre (des préjugés), réchauffe les cœurs, redonne espoir et confiance en soi et se communique généreusement, c’est une « lumière qui brille dans les ténèbres et que les ténèbres ne peuvent saisir… » ; une étoile filante, une flèche qui indique la direction à suivre, « comme un éclair déchire la nuit »[7]. Cependant, l'astrologueAndré Barbault déclare[8] :« Le Sagittaire n'est pas un signe defeu, mais d'air, voire d'air et de feu. La flèche enflammée qui le caractérise symbolise à la fois le feu et l'air, le Sagittaire étant aussi un centaure ailé ». Il partagerait donc également l'élémentair, principe de communication, avec lesGémeaux, laBalance et leVerseau.
Dernier signe d’automne avant lesolstice d’hiver, le Sagittaire constitue un trait d’union entre la fin du cycle de vie duScorpion et la sagesse liée à l'âge duCapricorne. Aussi, le voit-on fréquemment associé au coup de foudre (perpétuation) et à l'enseignement (transmission).
Par ailleurs, dansle système d'horoscope indien, le signe astrologique correspondant au Sagittaire est leDhanu[11], chevauchant approximativement la seconde moitié du mois de décembre et la première moitié du mois de janvier dans lecalendrier grégorien[12].