Novo mesto est installée dans un coude de la rivièreKrka. La ville ancienne et pittoresque a toujours attiré des peintres commeBožidar Jakac (1899–1989).
Le centre-ville est à égale distance (70 km) deLjubljana, la capitale slovène, et deZagreb, la capitale croate. Le territoire communal s'étend jusqu'au massif duGorjanci au sud-est.
La région a été peuplée de l'âge de bronze et surtout à l'âge de fer. Novo mesto est un des sites archéologiques les plus importants de laculture de Hallstatt qui s'est développée entre environ 1 200 et 500 av. J.-C., surnommée la « ville dessitules ». Après la conquêteromaine (Ier siècle av. J.-C.), la région sur les rives de la Krka fait partie de la province dePannonie. Le développement de la région s'est accentué avec l'arrivée desSlaves auxVIe et VIIe siècles.
La cité elle-même a été fondée par l'acte du, établi par l'archiducRodolphe IV d'Autriche de lamaison de Habsbourg. Elle est officiellement désignéeRudolfswerth d'après lui, toutefois, le nom de « Novo mesto » (littéralement « nouvelle ville ») était déjà en usage. Les Habsbourg avait reçu lamarche de Carniole des mains même de l'empereurLouis IV en1335 et, en1364, Rodolphe s'autoproclama « duc de Carniole ». La ville s'impose rapidement comme l'un des principaux lieux du duché. Sous l'administration de lamonarchie de Habsbourg, en1783, elle fut renomméeNeustädtl, correspondant à « Novo mesto » en slovène. L'église paroissiale de Saint Nicolas, aujourd'hui une cathédrale, est mentionnée pour la première fois en1428.
Le château de Graben, illustration dans le livreLa Gloire du Duché de Carniole, publié par Janez Vajkard Valvasor en 1689.
Le château fort de Graben (« douve »), situé environ à 2 km en aval du centre-ville, est évoqué déjà en1170 comme la résidence du seigneur Conrad de Graben. Selon l'historienJanez Vajkard Valvasor (1641–1693), Conrad et son frère Grimoald sont les ancêtres de lamaison de Graben von Stein(en), une branche latérale descomtes de Goritz (Meinhardiner).
En1958, les autorités yougoslaves y construisirent une autoroute qui relie Ljubljana à Zagreb. Cette voie est aujourd'hui l'autoroute A2 et une fraction de laroute européenne 70. Cette ouverture a permis le développement de la ville comme centre économique régional.
Il existe trois gares à Novo Mesto : Novo Mesto, Novo Mesto Center et Novo Mesto Kandija. Toutes les trois sont reliées quotidiennement àLjubljana etMetlika.
