La ville a été fondée en1218 par lesGeroldseck sous la forme d'une place forte gardant le débouché de la vallée de la Schutter, avant d'acquérir le statut de ville en1278. Par la suite, Lahr devient une cité commerçante prospère, jusqu'au grand incendie qui la ravage en1677.
Elle connaît ensuite un certain essor aux débuts de larévolution industrielle, mais devient surtout une ville de garnison à partir de la fin duXIXe siècle. Après laSeconde Guerre mondiale, les troupes d'occupation françaises en font labase 139 de l'armée de l'air abritant le commandement du premier groupement aérien tactique. Après le retrait de laFrance du commandement intégré de l'OTAN décidé parDe Gaulle en1966, elle sera reprise par lesforces canadiennes jusqu'à leur départ en1993 après la chute dumur de Berlin. Nommée Lahr/Schwarzwald depuis le. La ville de Lahr estjumelée, depuis 1962, à la ville deDole, en France, deBelleville en Ontario ainsi queAlajuela depuis le.
De son passé debase aérienne de l'OTAN situé sur le terrain deLahr-Hugsweier, Lahr a hérité l'une des plus longues pistes du sud-ouest de l'Allemagne et a décidé d'en faire un argument économique. L'aéroport de Lahr-Forêt-Noire est actuellement essentiellement un aéroport defret en synergie avec le parc d'activité économique qui se développe également sur les anciens terrains militaires. Mais la ville a la volonté d'en faire un aéroport régional ouvert également au trafic passager.
Une autre entreprise importante de Lahr étaitAlbert Nestler, matériel de dessin, un fabricant international de planches à dessin et de règles à calcul, qui a existé de 1876 aux années 1990. Le quartier Nestler de la Bahnhofstrasse est l'ancien site de l'entreprise.