Les nudibranches éolidiens ont pour la plupart le corps allongé, et dorsalement couvert d’appendices fuselés appelés « cérates », qui remplacent le panache branchial[1]. Ceux-ci jouent un rôle à la fois respiratoire, digestif et défensif, en concentrant lescellules urticantes des animaux venimeux qu’ils consomment (principalement descnidaires, notamment deshydraires). Les cérates sont simples, et peuvent être alignés ou former des touffes. Sur la tête se trouve, en plus de la paire derhinophores, une paire de tentacules buccaux assez longs, qui sont portés recourbés vers le haut chez de nombreuses espèces, à la manière de défenses d’éléphant[2].
SelonWorld Register of Marine Species(7 novembre 2013)[3], prenant pour base la taxinomie de Bouchet & Rocroi (2005), on compte 12 familles réparties en trois super-familles :