Après la création de laFederació Andorrana de Futbol en1994, qui adhère à laFIFA et à l'UEFA en1996, l'équipe nationale dispute la première rencontre de son histoire la même année face à l'Estonie. Les « Tricolors », surnom des joueurs de la sélection, n'ont jamais réussis à se qualifier pour une compétition internationale. Le bilan de l'équipe andorrane est relativement faible : l'équipe première, composée d'amateurs, n'a enregistré que 14 victoires depuis sa reconnaissance par la FIFA en1996.
Les Andorrans disputent la plupart de leurs rencontres à domicile à l'Estadi Nacional, stade d'une capacité de 3 306 places situé àAndorre-la-Vieille, capitale du pays.
Le premier match d'Andorre dans une compétition officielle est une défaite 1-3 enArménie le dans le cadre des éliminatoires de l'Euro 2000. La sélection nationale andorrane réussit plutôt son entrée en limitant ses défaites pour une sélection modeste. Andorre perd les dix matchs qualificatifs pour le tournoi[5], l'équipe lutte particulièrement dans les matchs à l'extérieur et n'enregistre aucune défaite par moins de deux buts d'écart[5]. Andorre ne marque que trois buts, dont deux surpenalties. Andorre concède 28 buts, dont six enRussie (1-6)[5]. Elle s'illustre contre l'Ukraine (0-2) austade communal d'Aixovall devant 900 spectateurs et surtout le devant l'équipe de France, championne du monde en titre, qui ne peut obtenir mieux qu'une courte victoire (0-1) grâce à un penalty inscrit à cinq minutes de la fin du match parFrank Lebœuf ; les footballeurs andorrans ayant eu une défense solide (bien aidés par l'expulsion de Dugarry à la suite d'un mauvais geste sur un défenseur andorran).
Pour leur première campagne de qualification pour la Coupe du monde, les Andorrans perdent leur match d'ouverture en Estonie (0-1). Ils perdent le match suivant contreChypre (2-3), mais marquent à cette occasion leurs premiers buts en éliminatoires de Coupe du monde[6]. Après une nouvelle courte défaite devant l'Estonie (1-2), ils perdent tous leurs matchs et inscrivent leur seul but à l'extérieur enIrlande[6]. Leur pire défaite (1-7) face auPortugal se joue sur un terrain neutre àLérida. Andorre termine la campagne avec aucun point et 36 buts encaissés en dix matchs[6].
Dans la campagne de qualification pour l'Euro 2004, ils perdent à nouveau tous leurs matchs, marquant leur unique but lors d'une défaite enBulgarie (1-2)[7]. Néanmoins, dans cette compétition les écarts sont plus faibles que jamais ; les Andorrans s'inclinant 0-3 devant la Bulgarie, laCroatie et laBelgique, 0-2 à deux reprises contre l'Estonie, 0-2 en Croatie et 0-1 face à la Belgique[7].
Par rapport aux normes de l'équipe d'Andorre, les éliminatoires pour la Coupe du monde 2006 sont un succès. Elle gagne le premier match de la compétition à domicile contre laMacédoine (1-0). En deuxième mi-temps, le milieu de terrain andorranMarc Bernaus, qui a joué en deuxième division espagnole, reçoit un ballon dégagé à l'entrée de lasurface de réparation, reprend de volée pour inscrire le seul but du match[8]. Après le match, l'entraîneur macédonienDragan Kanatlarovski démissionne et qualifie la défaite de son équipe de « résultat honteux, une humiliation »[9]. Andorre enregistre ensuite deux matchs nuls et vierges, en Macédoine et à domicile contre laFinlande[10]. Ces éliminatoires sont à ce moment-là les seuls dans lesquels Andorre a marqué des points.
En qualification pour l'Euro 2008, Andorre perd de nouveau chaque match[11]. Le match le plus serré est contre la Russie, une défaite 0-1 le, qui valide la qualification de la Russie aux dépens de l'Angleterre[11]. A contrario, leur plus grande défaite est un 0-7 devant la Croatie àZagreb, soit leur pire défaite en compétition de l'UEFA[12]. Andorre ne marque que deux buts et concède 42 buts sur un total de douze matchs[11].
Les Andorrans perdent leurs dix matchs éliminatoires de la Coupe du monde 2010[13], marquant trois buts lors de défaites face à laBiélorussie et leKazakhstan, et encaissant 39 buts, dont six en un match face à l'Angleterre[13]. La qualification pour l'Euro 2012 se termine d'une manière similaire ; ils perdent leurs dix matchs, marquant un seul but et en concédant 25 ; leurs meilleurs résultats étant deux défaites d'un but face à laSlovaquie et une défaite 1-3 en Irlande[14]. Les éliminatoires de la Coupe du monde 2014 sont encore plus désastreux, Andorre perdant tous ses matchs, encaissant trente buts sans en marquer[15]. Si Andorre perd à nouveau tous ses matchs éliminatoires pour l'Euro 2016, elle parvient à marquer un but lors de quatre de ses cinq matchs à domicile[16].
Le, Andorre bat Saint-Marin (2-0) en match amical àSerravalle, mettant un terme à 12 ans et 132 jours sans victoire[17]. Le, Andorre gagne face à la Hongrie (1-0) lors d'un match qualificatif de la Coupe du monde, sa première victoire en compétition officielle depuis 2004[18].
Lors de lapremière édition de la Ligue des nations en 2018-2019, Andorre est dans legroupe 1 de la Ligue D et termine dernière de son groupe avec 4 points, grâce à 4 matchs nuls contre deux défaites, avec le même nombre de points que laLettonie mais une différence de buts plus faible. La sélection de la principauté aura réussi à terminer invaincue à domicile et a à chaque fois tenu laLettonie en échec (0-0 lors des deux rencontres).
Placé dans legroupe H des éliminations à l'Euro 2021, Andorre réussit pour la première fois de son histoire à remporter un match qualificatif pour une phase finale d'un Euro, à domicile face à laMoldavie (1-0)[19] et elle réussit aussi pour la première fois à éviter la dernière place d'un groupe d'éliminatoires à une phase finale d'une compétition internationale aux dépens des Moldaves, à la faveur d'un match nul inattendu sur le terrain de l'Albanie (2-2). Elle aura également longtemps résisté auxTurcs à l'extérieur, encaissant l'unique but à la89e minute, après être passé proche du 0-0.
Le, à l'issue du tirage au sort pour leséliminatoires de la Coupe du monde 2022, Andorre se voit offrir une occasion d'engranger de nouveaux succès en compétition officielle puisqu'elle est placée dans legroupe I où elle retrouvera parmi ses cinq adversairesSaint-Marin, l'équipe la moins bien placée du dernier pot et qu'elle n'a affrontée avant cela qu'une seule fois en match amical (à l'extérieur le pour une victoire 2-0). Ses autres adversaires sont l'Albanie (contre laquelle elle a obtenu le nul 2-2 à l'extérieur enqualifications à l'Euro 2021), laHongrie (qu'elle a battu à domicile 1-0 lors deséliminatoires du Mondial 2018), laPologne et l'Angleterre. Le, Andorre signe un3e succès lors des éliminatoires d'un Mondial, à domicile contreSaint-Marin (2-0). Le, Andorre signe un4e succès lors des éliminatoires d'un Mondial, en disposant une nouvelle fois deSaint-Marin lors du match retour (3-0). En outre, c'est une première à plusieurs égards : il s'agit de la plus large victoire andorrane de son histoire, mais aussi la première fois que la sélection pyrénéenne parvient à inscrire 3 buts au cours d'une même rencontre ; enfin elle réussit également pour la première fois de son histoire à signer 2 succès lors d'une même phase qualificative et empocher 6 points. Elle perd en revanche toutes ses rencontres contre ses quatre autres adversaires et termine avant-dernière du groupe avec 6 unités, pour un bilan de 2 victoires et 8 défaites.
Comme pour la Coupe du monde, l'équipe d'Andorre ne s'est jamais qualifiée pour le Championnat d'Europe. Elle est inscrite pour la première fois dans des éliminatoires pour l'Euro 2000 enBelgique et auxPays-Bas.
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