Ulan-Uden perustivatvenäläisetkasakat vuonna 1666, jolloin paikalle rakennettiin Udinsk-niminen linnake. Venäjän ja Kiinan välisellä kauppareitillä sijainneesta linnakkeesta kasvoi nopeasti ja kaupungiksi paikkakunta muutettiin vuonna 1775.[1] Vuonna 1783[1] nimeksi vaihtuiVerhneudinsk (ven.Верхнеудинск) ja siitä tuli paikallishallinnon keskus. 1800-luvun aikana kaupunkiin perustettiin naisten koulu, kaupunginvaltuusto, kirjasto, kaksi nahkatehdasta javodkan tislaamo. Vuonna 1899 kaupunkiin tuli katuvalaistus ja samana vuonna ensimmäinen juna saapui kaupunkiinSiperian rataa pitkin. Vuonna 1916 kaupungissa asui jo 16 000 asukasta.[3]
Kaupunki sai nykyisen nimensä Ulan-Ude vuonna 1934 ja vuoteen 1939 mennessä kaupungin asukasluku oli kasvanut 125 000 henkeen. Kaupunkiin oli perustettu useita suuria tehtaita ja näiden työläiset tulivat pääosin Euroopan puoleiselta Venäjältä. Heidän myötään kaupunkiin muodostui kokonaan venäläisiä kaupunginosia. Työläisiä tuli vielä lisää kun kaupunkiin rakennettiin lentokonetehdastoisen maailmansodan aikana. Vuonna 1959 kaupungissa oli 175 000 asukasta ja väkiluku kasvoi lisää Ulan-Uden kehittyessä merkittäväksi teollisuuskeskukseksi.[3]