Aurinkokunnan muodostuminen tapahtui nykykäsityksen mukaan yli 4,5 miljardia vuotta sitten. Yleisimmän näkemyksen mukaanAurinkoa ympäröi alussa kaasusta ja pölystä koostuvakiekko, jossa aine virtasi spiraalimaisesti sisäänpäin kaasun kitkan jarrutuksen takia.Pölyhituset alkoivat törmäillä keskenään. Syntyi ensin kiven kokoisia kappaleita, sittenasteroidien kokoisiaplanetesimaaleja, ja lopulta pienten planeettojen kokoisiaprotoplaneettoja, jotka törmäilivät keskenään niin sanotunoligarkkisen kasvun vaiheessa. Varsinkinjättiläisplaneettojen alueella tapahtui huomattavaa planeettojen vaellusta sisään- ja ulospäin elimigraatiota.
Aurinkokunta syntyi noin 4,6 miljardia vuotta sitten tähtienvälisestä aineesta, kaasusta ja pölystä tiivistymällä.Painovoiman vaikutuksesta tähtienvälinen aine alkoi hiljalleen kasaantua ja pyöriä keskipisteensä ympäri kuumentuen samalla. Kuumeneminen johtui kaasun putoamisliikkeen, pyörimisen ja pyörteisyyden aiheuttamasta kitkasta. Pilvi ylitti kriittisen massan, jolloin pyörimisen keskihakuvoima ja kaasun lämpöliike eivät pysäyttäneet kutistumista.
Pyörimisen aiheuttaman keskihakuvoiman johdosta varhainen Aurinkokunta litistyiprotoplanetaariseksi kiekoksi. Pyörimisakselin suunnassa alkujaan pallomainen pilvi vajosi nopeasti kasaan, mutta pyörimisen aiheuttama keskipakovoima jarrutti kutistumista päiväntasaajan suunnassa. Suurin osa alkuperäisen kaasupilven materiasta tiivistyi keskelle. Pilven keskusta kuumeni voimakkaasti kaasuosasten putoamisliikkeen aiheuttamasta kitkasta ja kriittisen lämpötilan ja tiheyden ylittyessä siellä käynnistyiydinreaktio, jolloin syntyi Aurinko. Auringon toiminnasta syntynytaurinkotuuli puhalsi pois pölyä ja kaasua varsinkin napojen suunnassa. Aurinkoa ympäröivään kiekkoon putosi edelleen kaasua. Kaasukiekko oli lähellä syntynyttä aurinkoa kuumempi kuin kauempana, missä myös vesi ja hyvin kaukana jopa metaani esiintyi kiinteänä.
Pölykiekossa hiukkaset sitoutuivat yhä kookkaammiksi kappaleiksi, joista suurimmat saavuttivat lopulta planeettojen mittasuhteet. Kasautuminen oli mahdollista silloin, jos kappaleet eivät törmänneet suurella nopeudella toistensa suhteen. Suurilla nopeuksilla tapahtuvat törmäykset puolestaan pilkkoivat kappaleita ja synnyttivät pölyä, jota muun muassa törmäsi suurempiin kappaleisiin. Syntyi noin 1–10 kilometrin kokoisiaplanetesimaaleja, jotka kasvoivat ajan kuluessa yhä suuremmiksi. Laskujen mukaan noin miljoonassa vuodessa syntyi yli 100 kilometrin läpimittaisia kappaleita, jotka kasvoivat noin 60oligarkiksi, suureksi planeetaksi, joiden välissä kiersi Aurinkoa pienempiä kappaleita. Aurinkokunnan synnyn loppuvaiheessa oligarkkeja törmäili toisiinsa. Kaukana toisistaan olevien oligarkkien radat muuttuivat pitkän ajan kuluessa kohti törmäyksiä, koska hyvinkin etäällä toisistaan olevat planeetat saattoivat häiritä toistensa ratoja. Osa oligarkeistasinkoutui kauas Auringosta keskinäisissä lähiohituksissa: pienempi ohittaja sai ohitettavan kappaleen vetovoimasta vauhtia.
Aurinkoa lähimmät planeetat eivät kyenneet pitämään juurikaan kaasua ympärillään, sillä lämpötila oli siihen liian korkea. Kauempana kylmemmällä alueella muodostuneet jättiläisplaneetat Jupiter, Saturnus, Uranus ja Neptunus sen sijaan jäivät kaasukehän peittoon, joka kasvoi ajan myötä niin paksuksi, että alimmat kerrostumat nesteytyivät. Kaukana Auringosta myös jäästä saattoi syntyä kappaleita, kuten monet kaasuplaneettojen kuut, komeetat ja Kuiperin vyöhykkeen kappaleet.
Nykyteorioiden mukaan, syntyneet planeetat vaeltelivat jonkin verran alkuaurinkoa ympäröineessä kaasu- pöly- ja planetesimaalikiekossa. Tämä johtui kaasun ja pölyn vetovoimasta. Esimerkiksi suuri planeetta aiheutti kaasukiekkoon spiraalihaaroja, jotka yhdessä planeettojen vuorovesivoimien kanssa aiheuttivat hienoisia radan muutoksia. Jättiläisplaneettojen radat muuttuivat, kun niiden läheltä kulki tuhansia planetesimaaleja. Lisäksi aurinkokunnan alkuvaiheissa suurten, suhteellisen lähellä toisiaan olevien planeettojen keskinäiset vetovoimat aiheuttivat pitkällä aikavälillä ratojen muutoksia.
Syntyteoriaan sopii joukko havaintoja: planeetat kiertävät Aurinkoa yhdessä tasossa ja kaikki samaan suuntaan; myös useimmat kuut kiertävät emokappaleitaan samaan suuntaan; samoin Auringon ja lähes kaikkien planeettojen ja kuiden pyörimissuunta on sama; Asteroidien löyhä rakenne saattaa viitata kasautumiseen monesta kappaleesta; Kuun kraatteroituminen ja merien synty taas kertoo suurista törmäyksistä kasautumisen loppuvaiheessa; Myös itseKuun arvellaan syntyneen Marsin kokoisen protoplaneetanTheian törmättyä alku-Maahan; Tietokonelaskelmat tukevat tätä väitettä: niiden mukaan Kuun synty muilla tavoin olisi verraten epätodennäköinen tapahtuma.
Aurinkokunnan muodostumisesta on vuosisatojen aikana esitetty useita teorioita. Nykyisin vallalla oleva käsitys sai alkunsa 1700-luvulla. Avaruusajan sarastamisen myötä käsitys aurinkokunnan rakenteista tarkentui. Samaan aikaan tapahtuneet kehitysaskeleetydinfysiikassa avasivat näkymiä tähtien taustalla olevien prosessien ymmärtämiseen ja johtivat ensimmäisiin teorioihin tähtien muodostumisesta ja lopullisesta tuhosta.
Aurinkokunnan muodostumiseen liittyvät teoriat ovat monimutkaisia ja hyödyntävät niintähtitiedettä,fysiikkaa kuingeologiaa japlaneettatutkimusta.
Nebulaarihypoteesin kehittivätkasautumisteoriaksi muun muassaOtto Schmidt,Gerard Kuiper jaViktor Safronov 1900-luvun keskivaiheella ja sen jälkeen. Sen mukaan Aurinkoa ympäröivään kaasukiekkoon,esiplanetaariseen sumuun tiivistyi pieniä hitusia, jotka aikaa myöten kasautuivat planeetoiksi. Alan P. Cameron ja A. G. W. Boss kehittivät Yhdysvalloissa kilpailevankiekkoepävakaisuusteorian, jonka mukaan planeetat olisivat syntyneet suoraan kutistumalla esiplanetaariseen kaasukiekkoon ilmestyneistä häiriöistä ja lähellä Aurinkoa suuri osa kaasusta olisi haihtunut pois.
