Haag on olemas aastast1248, mil Hollandi krahvWillem II laskis ehitada losskindluse luitejärve (praeguneHofvijver) äärde. Tema poeg krahvFloris V hoolitses pärast Willemi enneaegset surmaRidderzaali valmimise eest.
Ridderzaal kindlustati, ent küla ümber selle ei saanud linnaõigusi, kuigi Haagist sai Hollandi krahvide ja nende järglaste residents. Haag sai kasvada Hollandi piirkonna linnade vahelise kompromissina, ent needsamad linnad hoolitsesid selle eest, et Haagist ei saaks kindlustatud linna.Kaheksakümneaastase sõja ajal jäi Haag ka peaaegu inimtühjaks.
Alles1806,Prantsuse võimu all sai Haag linnaõigused, ent sel ajal ei andnud linnamüür enam eelist: Haag jäigi ilma linnamüürita ning sai vabalt laieneda. Seetõttu on levinud ütlus, et Haag ei olegi linn, vaid küla.
Linna vanemates osades on tavaliselt iseloomulikult laiad ja pikad tänavad. Majad on üldiselt madalad (mitte üle 4-korruselised) ning elegantsed. Linn on avaram kui teised Hollandi linnad. Kanaleid Haagis peaaegu ei ole, sest19. sajandi lõpus nad kõik kuivendati.
Endine Hollandi kolooniaIndoneesia on linnale oma jälje jätnud. Paljud tänavad on nimetatud Indoneesia kohanimede järgi ja linnas on arvukas, kuigi kahanev indoneeslaste kogukond.
Linna elu on koondunudHofvijveri jaBinnenhofi (parlamendi residentsi) ümber. Teine populaarne turistide sihtkoht ja noorte inimeste väljasõidukoht onScheveningeni supelrand linna loodeosas.