Paiga nimi tulebkeldi sõnastcondate ('ühinemiskoht') ning viitab kahele jõele. Latiniseeritud vorm "Contatum" oli kasutuselRooma riigi ajal ning "Condé" alates 14. sajandist. Praegust nime "Condé-sur-l'Escaut" kannab vald aastast 1886.
Paiknedes kahe jõe ühinemise kohas, oli paigal sõjaline tähtsus juba enne Rooma võimu. 855–889 asusid seal ajutiseltviikingid.
Keskajal jarenessansiajastul oli piirkond vaidlusalune ja liikus palju kordi ühe võimu alt teise alla. 1676. aastal võttisLouis XIV linna oma valdusse ning see sai 1678. aastal Prantsusmaa osaks.
Teise maailmasõja ajal okupeerisid linna sakslased, kes kasutasid elanikke töölistena lähedastes söekaevandustes. 2. septembril 1944 vabastasid linnaUSA väed. Söekaevandamine lõpetati 1989. aastal. Rahvaarv on pärast 1975. aasta kõrgpunkti (13 994 elanikku) langenud.
Muusikaajaloos on Condé-sur-l'Escaut tuntud renessansiheliloojaJosquin des Prezi kodukoha ja matmispaigana. Tema maja asus turuplatsi ääres. Pärast tema surma peatusid majast mööduvadprotsessioonid seina külge kinnitatudneitsi Maarja kuju ees ning laulsid Josquini kuuehäälsetmotetti "Pater Noster". Ta maeti kirikusse, mis hävitati 1793. aastal.[2]