Proksime de la hodiaŭa Miltenberg antaŭ dumil jaroj la romiaj limaj fortikaĵoj, kiuj apartigis la romian imperion okcidente kaj ĝermana teritorion oriente, atingis la riveron Majno, kiu de tie norden konsistigis la naturan limon inter Romio kaj Ĝermanio. La restoj de du romiaj fortikaĵoj troviĝas inter Miltenberg kaj la najbara komunumoBürgstadt unuflanke kaj Miltenberg kaj la najbaraKleinheubach aliflanke.
Protektite de la fortikaĵoMildenburg, konstruita ĉirkaŭ la jaro 1200, la urbo evoluis. Dum 1237 ĝi unuafoje skribe menciiĝas. Jam dum la mezepoko la Miltenberga sabloŝtono estis aprezate konstrua materialo. En la ĉirkaŭaj arbaroj oni tranĉis ŝtonojn kaj formis el ili muelejajn ŝtonojn aŭ kolonojn.Ĝis la jaro 1803 la urbo apartenis al la episkopejo kaj korona princejoMajenco(Mainz). La majenca rado en la urba blazono ankoraŭ nuntempe estas signo de tio. Poste dum tri jaroj ĝi apartenis al la princejo deLeiningen, poste dum kvar jaroj al la princejo de Baden, kaj pliajn ses jarojn al la granda princejoHesio-Darmstadt. Ekde 1816 kaj ĝis hodiaŭ ĝi apartenas al Bavario.
El la Miltenberga sabloŝtono oni interalie skulptis kolonojn por la katedralo de Majenco. Unu el ili nuntempe staras meze de la katedrala placo de Majenco, kun signo kiu klarigas pri la deveno el Miltenberg.
La urbo havas belan mezepokan urbocentron kun multaj historiaj trabfakaj domoj.
Vidindas la fortikaĵoMildenburg, la historia malnova urbo kun la merkata placo"Schnatterloch", la hoteloZum Riesen (unu el la plej malnovaj gastejoj de Germanio, eble la plej malnova), la frumezepoka urbodomo, la pordegojWürzburger kajMainzer Tor, plus historiaj lokoj en la ĉirkaŭaj arbaroj.
Dum la jaro 1985, tio nur flanke, grupo de 30 junaj esperantistoj de laTEJO-sekcioBEMI, bicikle survoje inter laJunulara kaj laUniversala Kongresoj de Esperanto (deEringerfeld ĉe Paderborn alAugsburg) tranoktis en la ĵus renovigita frumezepoka urbodomo. La urbestro aparte deziris tiun lokon por tranoktado, ĉar li opiniis ĝin aparte etosa, sed samtempe timeme petis, ke nenio skrapu la valorajn murojn. Kompreneble nenio okazis, kaj la gastado estis aparte etosa.