La trovinto donis al ĝi nomon omaĝe alla internacia lingvo proponita deL. L. Zamenhof (pseŭdonimeD-ro Esperanto).1421 estas la orda numero de la asteroido, kaj la kompletan nomon oni povas skribi aŭ1421 Esperanto aŭ(1421) Esperanto; ofte oni tute forlasas la numeron.
La asteroido havas formon neregulan, ĝia diametro estas proksimume 42 kilometroj. Ĝia grando estas komparebla ekz. kunFobo, luno deMarso, kiu verŝajne estas kaptita asteroido. Por komparo, la plej granda asteroidoCereso, kiu en2006 estis reklasitananplanedo, havas diametron de preskaŭ 1000 km.
Lagranda duonakso de la orbito deEsperanto (duono de ties plej longa diametro) estas 3,088AU kaj la discentreco 0,082. Tio signifas, ke ĝi orbitas proksimume meze inter Marso kajJupitero, en la ĉefaasteroida zono.