米テキサス州ヒューストン出身。詩人・劇作家の母のもと、幼少期をメキシコで過ごす。ハワード大学で芸術学を学び、1970年に優秀な成績で卒業。

翌71年にブロードウェイデビューを果たし、以降はその歌唱力を生かして数多くのブロードウェイ作品に出演する。70年代後半からTVドラマや映画に活動の幅を広げ、シットコム「コスビー・ショー」（84〜92）などで人気を獲得。04年には黒人女優初のトニー賞最優秀女優賞を受賞した。

07年には舞台監督としてもデビュー。映画は「フランキー＆アリス」（10）などを経て、「クリード　チャンプを継ぐ男」（15）で主人公の育ての母を演じ、その後のシリーズ作にも同役で出演する。

アカデミー長編アニメーション賞受賞作「ソウルフル・ワールド」（20）では声優も務めた。ほか、TVドラマの出演作に「エンパイア」（16〜18）など多数。妹のデビー・アレンも俳優、振付家、舞台監督として知られる。

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