Zu einerFreiwilligkeitskirche gehören ausschließlich Mitglieder, die eine positive Entscheidung für die Kirchenzugehörigkeit getroffen haben. Die geschichtlichen Wurzeln der Freiwilligkeitskirchen liegen in derTäuferbewegung derReformationszeit.
Zu den Freiwilligkeitskirchen im engeren Sinne gehören unter anderem dieBaptisten, dieMennoniten, dieFreien evangelischen Gemeinden sowie dieAdventisten. Sie lehnen daher dieKindertaufe ab und erwarten eine mündige Entscheidung für den christlichen Glauben und die Mitgliedschaft in der jeweiligen Kirchengemeinschaft. Wann diese Entscheidung getroffen werden kann, ist in den Freiwilligkeitskirchen nicht festgelegt. Einigefreikirchliche Bewegungen erwarten jedoch, dass die Entscheidung zur Mitgliedschaft frühestens nach Eintritt der gesetzlich verankertenReligionsmündigkeit erfolgt. Der baptistische TheologeErich Geldbach wehrt dabei dem Missverständnis, dass "die Kirche durch menschliche Entscheidungen zur Disposition stünde". Vielmehr sei die "'freie Entscheidung' zur Mitgliedschaft in einer Freikirche ... wie die Glaubensentscheidung auch, Gabe des Geistes und zugleich menschliche Antwort auf diese Gabe".[1]
Freiwilligkeitskirchen im weiteren Sinne sind zum Beispiel dieEvangelisch-methodistische Kirche und dieEvangelisch-altreformierten Kirche. Sie taufen zwar Säuglinge, erwarten aber, dass die so Getauften später einen Antrag stellen, in die volle Gemeinschaft der jeweiligen Kirche aufgenommen zu werden. An die Aufnahme sind dann gewisse Bedingungen geknüpft, die in den jeweiligen Kirchen variieren.
Heute kann niemand mehr gezwungen werden, Mitglied einerVolkskirche zu bleiben. Der wesentliche Unterschied zwischen Freiwilligkeits- und Volkskirchen in diesem Zusammenhang ist jedoch, dass als Kinder getaufte Mitglieder der Volkskirchen nur negativ entscheiden können: Es steht ihnen nach Vollendung des 14. Lebensjahrs (Religionsmündigkeit) gesetzlich zu, aus der Kirche, deren Mitglied sie aufgrund einer Entscheidung ihrer Eltern geworden sind,auszutreten. In den Mitgliedskirchen derEvangelischen Kirche in Deutschland ist es zudem üblich, im Rahmen derKonfirmation die Jugendlichen nach ihrem Willen zu fragen, als Mitglied ihrer Kirche Jesus Christus nachzufolgen.