Byen er en af ældste iPommern og nævnes allerede 1140 somcastrum Stargord,vestslaviskStariGord, "gamle by" eller "gamle borg". Den eksakte plads for den oprindelige slaviske borg er ikke kendt, men syd for byens nuværende centrum lå i 700-tallet bosætningen Osetno. Ved den nuværende by grundlagdes en ny bosætning af tyske bosættere, som anlagde byen med en bymur omkring 1229. Byen fik sineMagdeburgrettigheder af hertugBogislav I mellem 1243 og 1253. Barnims søn, hertugBogislav 4 gav byen retten til toldfrihed fra flodenIna tilØstersøen. Ved Pommerns deling i 1295 tilfaldt byen Pommern-Wolgast, men kom senere i 1300-tallet under Pommern-Stettin. Byen blevhansestad i 1363.
I begyndelsen af 1400-tallet var byen under Bogislav VIII af Pommern og hans søn Bogislav IX hovedstad og residensby for hertugdømmet Pommern-Stolp. Byen blev gang på gang iMiddelalderen og iTrediveårskrigen hærget af krigshandlinger. Stargard blev i 1600-tallet hovedstad forBagpommern under de brandenburgske kurfyrster, men ramtes økonomisk af den svenske told ved floden Inas munding i flodenOder. Omkring 1670 bosatte franskeHuguenotter sig i byen, og som følge af befolkningstilvæksten opstod bydelene Friedrich-Wilhelm-, Luise- og Jobstvorstadt udenfor den mellemste bykerne. Efter at det preussiske Pommerns hovedstad blev flyttet tilStettin efter at denne by i 1720 var blevet preussisk, tabte Stargard sin betydning, trods afskaffelsen af den svenske told.
Byen blev tilsluttet jernbanelinjen mellemStettin ogPosen 1846. 1859 blev der etableret et reparationsværksted for lokomotiver og jernbanevogne. I sommeren 1866, da Stargard talte ca. ca. 16.500 indbyggere, døde her ca. 500 personer af en Kolera-epidemi, som var udbrudt i Vesteuropa. På grund byens industrialisering og hurtige vækst blev store dele af byens befæstninger nedrevet 1869.
Efter at indbyggertallet i 1901 var steget til over 25.000, fik byen den 1. april 1901 status som kredsfri by. Omkring 1900 etablerede der sig mange industrivirksomheder, blandt andre maskiner-, lak og tagpapværker og en provinsialfrugttræskole. En gang månedlig fandt der et kvæg- og hestemarked og en gang årligt etkanvasmarked sted. I begyndelsen af det20. århundrede var Stargard sæde en landsret og et landrets-amt og havde et gymnasium, en realskole og en landbrugsskole. Under detpreussiske styre tilhørte byenregeringsområdetStettin iprovinsen Pommern og havde 1910 27 551 indbyggere. Efter1. verdenskrig ogVersailles-freden kom mange tysktalende flygtninge til byen fraVestpreussen og Posen. Indtil 1945 hørte byen Stargard til Regierungsbezirk Stettin, Provinz Pommern i detTyske Rige.
Den 6. oktober 1944 blev Stargard angrebet (hovedmål flyvepladsen) af 199 US-amerikanske Boeing B-17 "flyvende fæstninger" med en bombelast på i alt 493 tons. Mod slutningen af 2. verdenskrig blev 70 procent af byen mellem 1. og 3. marts 1945 ødelagt under luftangrebene. Den 4. marts 1945 blev Stargard besat af denRøde Hær. I sommeren 1945 blev Stargard af den sovjetiske besættelsesmagt sammen med hele Bagpommern sat underpolsk forvaltning. I den følgende tid blev Stargards tyske indbyggere af den polske forvaltningfordrevet over flodenOder mod vest, og byen fik navnetStargard Szczeciński. De nye polske indbyggere kom blandt andre fra de områder øst forCurzonlinjen som var faldet underSovjetunionen.
Efter krigen blev byen genopbygget, og de vigtigste byggemonumenter, som rådhuset, blev restaureret. Med virkning fra 1. januar 2016 kom byen igen til at heddeStargard.