Narodil se jako druhý nejstarší syn pozdějšího portugalského králeJana VI. z roduBraganza a Carloty Španělské z roduBourbonů. Dědicem svého otce se stal po smrti staršího bratra v červnu1801.
V roce1807 značně zesílil tlak silných evropských mocností naPortugalsko. NapoleonskáFrancie a Velká Británie již delší čas soupeřily o vliv na tento relativně malý stát, a tak se situace nakonec vyhrotila do ostrého střetu mezi oběma mocnostmi, kdy Francouzi překročili ze španělského území hranice Portugalska a Velká Británie na oplatu zahájila blokádu portugalských přístavů. Po obsazeníLisabonu vojskem císařeNapoleona Bonaparta uprchl portugalskýregent princ Jan v říjnu 1807 spolu s asi 15 000 dvořany do tehdejšího portugalského místokrálovstvíBrazílie. V lednu1808 tak poprvé v historii člen portugalské královské rodiny vkročil na půdu Nového světa –Ameriky. Brazílie byla prohlášena za hospodářsky rovnoprávnou s Portugalskem a dvůr záhy přesídlil do městaRio de Janeiro, které se stalo hlavním městem země. Zde regent Jan dále vládl místo duševně nemocné portugalské královnyMarie I.
Pro Brazílii nastala doba kulturního a především hospodářského rozkvětu – přístavy se otevřely volnému obchodu, na pěstování bavlny a těžbu železné rudy byly poskytovány dotace. V roce1815 vyhlásil nyní již králJan VI. Brazílii za rovnoprávné království pod portugalskou korunou.
Pedrova korunovace na císařeDruhý sňatek Pedrův s Amélií de Beauharnais
PoNapoleonově pádu byla vPortugalsku vytvořena prozatímní vláda, která v roce 1820 vyzvala krále Jana VI. k návratu. Ten byl po svém příjezdu nucen uznat novou ústavu, která nastolilakonstituční monarchii. Králův syn Dom Pedro zůstal v Brazílii a převzal v ní regentství. V Lisabonu následněcortesy (lidové shromáždění) zrušily rovnoprávnost Portugalska a Brazílie a snažily se obnovitkoloniální status Brazílie, což v této zemi vedlo k hnutí za nezávislost, do jehož čela se postavil právě Dom Pedro, jenž byl vždy nakloněn liberálním myšlenkám. Dom Pedro nakonec vyhlásil nezávislost Brazílie na Portugalsku a 12. října1822 byl prohlášen a 1. prosince1822 slavnostně korunován brazilským císařem jako Petr I. (Pedro I.)
Vbřeznu roku1826 se stal po smrti svého otceJana VI. i legitimním portugalským králem jako Petr IV. Krátce na to, v květnu téhož roku, byl portugalskýmparlamentem donucen k abdikaci ve prospěch své dceryMarie II., které v té době bylo pouze 7 let.
Již v roce1831 byl Petr I. donucen k abdikaci i parlamentem brazilským a císařem se stal jeho teprve pětiletý synPedro II. Brazilský (1826–1891), který se ovšem vlády oficiálně ujal až v roce1840, kdy byl prohlášen za plnoletého. Po vynucené abdikaci odjel Pedro I. do Portugalska, kde opět užíval svůj starý titul18. vévody z Braganzy. V Portugalsku žil až do své smrti v roce1834. V roce1972 byly jeho ostatky převezeny doBrazílie a zde pohřbeny.
Podruhé se Pedro I. oženil v srpnu 1829 s Amélií de Beauharnais, vnučkou francouzskécísařovny Josefíny, která byla první manželkou Napoleona Bonaparta. Z tohoto manželství vzešla jediná dcera:
Marie Amálie (1. prosince 1831 – 4. února 1853), byla zasnoubená s rakouským arcivévodouMaxmiliánem, ale zemřela v 21 letech natuberkulózu.