VydavatelMartin Goodman v roce 1939 založil budoucí Marvel jako Timely Publications s imprintem Timely Comics pro vydávání komiksů. První komiksMarvel Comics #1 byl vydán v říjnu 1939. V tomto komiksu se poprvé objevily postavyHuman Torch aNamor the Sub-Mariner, které vytvořiliCarl Burgos aBill Everett. Komiks se setkal s velkým úspěchem a brzy měl náklad ve výši 900 000 kusů. V roce 1941 autořiJoe Simon aJack Kirby vytvořili vlasteneckého hrdinu, jímž bylCaptain America. Jeho první komiksCaptain America Comics #1 byl vydán v březnu 1941. I tato postava se setkala s úspěchem, kdy její náklad dosahoval jednoho milionu kusů. Dalšími hrdiny byli Whizzer, Miss America, Destroyer, Vision, a Angel, ale ti již takového úspěchu nedosáhli.
Roku 1941 také Joe Simon opustil posteditora a jeho místo zabral bratranec Goodmanovy ženy Stanley Lieber, následně známý jakoStan Lee.
V poválečné éře superhrdinské komiksy všeobecně upadaly a dostávaly se mimo zájem veřejnosti. Goodman se proto rozhodl přeorientovat na vydáváníhorrorů,westernů, krimi, válečných a dobrodružných příběhů. Od roku 1951 i proto změnil název na Atlas Comics, dle svých novin Atlas News Company. Neúspěšný pokus o oživení superhrdinské tematiky u Atlasu se datuje do roku 1953, kdy byly znovu vydávány komiksy Human Torch, Namor a Captain America, na nichž se podíleliSyd Shores,Dick Ayer, Bill Everett,John Romita Sr. a Stan Lee.
Nová éra započala roku 1961. Nutno podotknout, že zásluha za oživení superhrdinských komiksů patří spíše konkurenčnímDC Comics. Nicméně Marvel se dokázal plně adaptovat. V listopadu 1961 Stan Lee a Jack Kirby představili nový týmFantastic Four vThe Fantastic Four #1. I přes úspěch, vydavatelství Marvel dále vydávalo westerny, romance a válečné příběhy, zde například komiksSgt. Fury and his Howling Commandos, ve kterém vystupujeNick Fury. S úspěchem začaly být vydávány i další komiksy, jako Hulk, Spider-Man, Thor,Ant-Man, Iron Man, X-Men, Daredevil i s jejich nemesisDoctor Doom,Magneto,Galactus,Loki,Green Goblin aDoctor Octopus. Stan Lee aSteve Ditko vytvořili nejúspěšnější komiksovou sérii v březnu 1963, kdy vydali první čísloSpider-Mana. V roce 1968 Marvel ročně prodával 50 milionů komiksových knih. Ve stejné době Goodman prodal vydavatelství společnostiPerfect Film and Chemical Corporation, která spadala podMagazine Management. V roce 1969 Goodman po třiceti letech odešel od Marvelu.
V roce 1971 americké ministerstvo zdravotnictví a školství požádalo Stana Lee, aby do komiksů zapracoval kampaň proti braní drog, ten s tím souhlasil a vytvořil takový příběh v komiksu Spider-Mana, avšak vydavatelská autocenzura prostřednictvím Comics Code Authority příběh odmítla pro propagaci drog bez ohledu na kontext. I přesto ho Lee vydal v číslechThe Amazing Spider-Man #96–98. Komerční úspěch byl vysoký, což vedlo k uvolnění pravidel vydávání. V roce 1972 se Stan Lee stal šéfvydavatelem Marvelu. V této době začal vydávat ve své době otevřeně horrorové a vcelku násilné komiksy, jakoThe Tomb of Dracula,Shang-Chi,Conan,Red Sonja, nebo adaptace filmů2001: Vesmírná odysea aStar Trek. V roce 1975 proběhl první marvel komiksovýconMarvelCon 75. Roku 1976 Marvel pronikl nabritský trh. Imprint Marvel UK tehdy začal vydávat příběhy superhrdinyCaptain Britain.
Devadesátá léta byla opět érou boomu zájmu o komiksy. Marvel i proto začal vydávat alternativní příběhy svých postav ve vesmíru2099, který se odehrává v budoucnosti. Běžné příběhy byly zřízeny k vyvrcholení vOnslaught ságu. Roku 1992 Marvel zažil vyprázdnění, když jeho sedm významných umělců odešlo ke konkurenci doImage Comics (Todd McFarlane,Jim Lee,Rob Liefeld,Marc Silvestri,Erik Larsen,Jim Valentino aWhilce Portacio). V roce 1998 byl založen imprintMarvel Knights. I přes velký zájem byly devadesátá léta pro Marvel zklamáním, vrcholem bylo vyhlášeníbankrotu pro Marvel Entertainment Group a posléze založení Marvel Enterprises.
V těchto letech Marvel znovu překročil vydavatelské zvyklosti a začal vydávat násilné příběhy pod imprintemMAX. Dalšími vzniklými imprinty byly iMarvel Adventures a předevšímUltimate Marvel, který začal vydávat alternativní restartované a moderní příběhy nejznámějších postav a vyvrcholil v crossoveruUltimatum.
V této době se také Marvel dočkal úspěchu na filmovém plátně. Byly natočeny úspěšné filmyX-Men aSpider-Man, které se brzy proměnily do filmových sérií.
Pod Disney, Marvel oživil imprint CrossGen, kde začal vydávat komiksy pro děti. Po úspěchu filmuIron Man, Marvel založilMarvel Cinematic Universe, ve kterém na stříbrném plátně propojuje příběhy i dalších postav. Celosvětové tržby z marvel filmů v roce 2013 činily 12 miliard amerických dolarů. Marvel také vytváří televizní seriály či počítačové hry.
V roce 2012 proběhl u Marvel celkový relaunch vydávaných sérií a nové série začaly vznikat pod označenímMarvel NOW!. Zcela novými sériemi byly napříkladUncanny Avengers aAll-New X-Men. Na jaře a v létě 2014 proběhla druhá vlna restartování sérií pod názvem All-New Marvel NOW!. Na podzim a v zimě 2014 proběhla třetí vlna pod názvem Avengers NOW!.
Série vydávané v rámci vln Marvel NOW!:
Marvel NOW!:A+X,All-New X-Men,Avengers vol. 5,Avengers Arena,Cable and X-Force,Captain America vol. 7,Deadpool vol. 3,FF vol. 2,Fantastic Four vol. 1 pokračování,Fearless Defenders,Guardians of the Galaxy,Indestructible Hulk,Iron Man vol. 6,Morbius: The Living Vampire,New Avengers vol. 3,Nova vol. 5,Savage Wolverine,Secret Avengers,The Superior Spider-Man,Thor: God of Thunder,Thunderbolts vol. 2,Uncanny Avengers,Uncanny X-Force,Uncanny X-Men vol. 3,Wolverine vol. 5,X-Men vol. 4,X-Men Legacy,Young Avengers vol. 2.
V roce 2015 v dějové linii "Time Runs Out" z komiksůAvengers vol. 5 aNew Avengers vol. 3 došlo ke zhroucení multivesmíru, které vyvrcholilo v crossoveruSecret Wars. Po skončení eventu dojde k restartu šedesáti sérií, které začnou být vydávány znovu od prvního čísla pod novou hlavičkouAll-New, All-Different Marvel. Pod touto značkou vycházely více různorodé příběhy s více novými postavami. Vrcholem tohoto období byl crossover Secret Empire.
Po událostech v crossoveru Secret Empire si Marvel připravil půdu pro návrat svých tradičních hrdinů. Mezi srpnem a listopadem 2017 vycházela antologie Generations, ve které spolupracovali noví a tradiční hrdinové. Po této události došlo k přechodnému relaunchi s názvemMarvel Legacy, ve kterém se vrátili tradiční hrdinové. Většina sérií se vrátila ke svému původnímu číslování (jako volume 1).Marvel Legacy trvalo jen několik měsíců než došlo na další relaunch sérií nazvanýA Fresh Start. K přečíslování sérií docházelo postupně do května do srpna 2018. Relaunch znamenal návrat k tradičním hrdinům (oproti napříkladAll-New, All-Different Marvel), které do kontinuity navrátilMarvel Legacy. Marvel slaví obrovské úspěchy. Filmy a seriály vydávané v sérii Marvel Cinematic Universe dosahují monstrózního úspěchu, zvyšují se tržby komiksů a vysoké sledovanosti se těší i animované seriály pro mladší věkovou kategorii. V roce 2018 začal Marvel vydávat edici Legendární kolekce Marvel figurek, ve které vycházejí pravidelně figurky a časopis s historií oné postavy. Vydávají se také hry.
