Alguns estudis suggereixen que elspicnogònids (Pycnogonida) podrien ser també quelicerats, però és unahipòtesi encara no confirmada. D'altra banda, alguns arbres filogenètics tradicionals agrupen els euriptèrides i els xifosuris en una sola classe anomenadaMerostomata, però actualment es tendeix a abandonar aquesta ordenació, ja que no sembla haver-hi cap relació especial més propera entre aquests dos grups que amb la resta de quelicerats, de manera que seria ungrup parafilètic.
Els quelicerats comparteixen una mateixa organització anatòmica, amb el cos dividit en dues parts, a diferència delsinsectes que es divideixen en tres parts otagmes. La part frontal, anomenadaprosoma té sissegments, cada un amb una parella d'apèndixs: la primera parella són elsquelícers (les pinces per triturar l'aliment), la segona són elspedipalps (apèndixs sensorials) i la resta són apèndixs ambulatoris, a vegades modificats. El prosoma acostuma a posseirulls i laboca s'acostuma a trobar-se entre el segon i tercer segments. La part posterior, anomenadaopistosoma, està formada per dotze segments més una mena de cua anomenadatèlson, que en el cas delsescorpins ha donat lloc a l'agulló.
Diferents tipus de quelícers.A: quelícers en navalla;B: quelícers en tisora;C: quelícers triarticulats en pinça
Els quelícers, que donen nom al grup, són una mena de pinces per sostenir, immobilitzar i triturar l'aliment, en lloc de lesmandíbules delscrustacis,miriàpodes iinsectes. La majoria de quelicerats no poden ingerir matèria sòlida (excepte elsopilions i algunsàcars), de manera que trituren l'aliment i hi escupen o injectenenzims digestius que liqüen l'aliment per després absorbir-lo, o bé injecten directament els enzims dins de les seves preses, com algunesaranyes. La majoria de quelicerats sóndepredadors, però alguns sóncarronyaires (com els opilions), alguns sónherbívors i una bona part sónparàsits (els àcars, especialment).
Excepte els quelicerats més petits, que respiren amb intercanvi directe de gasos a través deltegument, tots posseeixen aparell respiratori d'algun tipus,pulmons en llibre otràquees. En els aràcnids que tenen pulmons en llibre la substància encarregada del transport d'oxigen en la sang no és l'hemoglobina, sinó l'hemocianina, que contécoure en lloc deferro. Aquesta característica (també present en elscefalòpodes) els impedeix grans activitats que requereixin un considerable desgast energètic, ja que l'hemocianina no pot subministrar oxigen als teixits tan ràpidament com l'hemoglobina. És per això que la majoria d'aràcnids són força passius i només s'activen en moments molt puntuals. No és així, en canvi, amb els aràcnids que posseeixen tràquees, que són molt més actius.
Lorryia formosa, una espècie d'àcar. Es pot observar clarament el parell de quelícers a la part frontal.
Díaz, J.; Santos, T.Zoología: Aproximación evolutiva a la diversidad y organización de los animales (en castellà). Editorial Síntesis, 1998.ISBN 84-7738-591-2.