Milafranga prové delgascóbièla franca derivat de l'euskeraBazter escritbaster el1200 amb el significat d'apartat. En l'edat mitjana va arribar a conèixer-se com ajoSaint-Martin-de-Basters, pertanyent com vila lliure del bisbe de Baiona en el segle xi. Segons la tradició, el24 d'agost de1343, el burgmestre deBaiona va manar capturar cinc nobles de la regió durant unes festivitats i ensorrar els pilars del pont deProudines a les baixes dependències delChâteau de Miotz, on van morir ofegats al pujar la marea. Aquest episodi va ser reprès pel filòsof i escriptorHippolyte Adolphe Taine a la seva obraVoyage aux Pyrénées, amb il·lustracions deGustave Doré.