ElKendo és l'equivalent japonès de l'esgrima occidental, aleshores el practicaven amb vertaders sabres i s'anomenava "Kenjutsu".[3] Aquest van continuar durant segles i va constituir la base de la pràctica del kendo actual.[4] Els exercicis formals de kendo coneguts com akata es van desenvolupar fa uns quants segles com a pràctica dekenjutsu per als guerrers. Encara avui s'estudien, en una forma modificada.[5]
La introducció d'espases de pràctica de bambú iarmadura a l'entrenament amb espases s'atribueix a Naganuma Shirōzaemon Kunisato (長沼 四郎左衛門 国郷, 1688–1688) durant l'EraShotoku (1711–1715). Naganuma va desenvolupar l'ús d'aquesta armadura i va establir un mètode d'entrenament amb espases de bambú.[6]
Durant elperíode Edo (segle xviii), elkendo modern pren força dins de la societat japonesa gràcies a una llarga època de pau, que podem considerar com la sevaEdat d'or. Elkendo es convertí aleshores en una de les 18arts marcials que havien de practicar elssamurai.
A aquesta època es publicaren nombrosos tractats sobre esgrima, el més conegut dels quals és l'Hagakure deYamamoto Hocho. Això va popularitzar elkendo, que es va beneficiar de tècniques d'entrenament delsegle xvii.
Amb ocasió de l'obertura del Japó al món (1868) la casta delssamurais es va dissoldre, i les arts marcials varen ser menyspreades pels mateixos japonesos.
El1899 elkendo arriba aEuropa a través deFrança, on es va presentar aprofitant una visita deJigoro Kano, fundador deljudo. El1900 alJapó es constituí laZen nippon Kendo Renmei (federació japonesa de kendo) que ha tingut un paper clau en la seva difusió.
La derrota a laSegona Guerra Mundial va suposar un cop molt fort a les tradicions japoneses, i l'exèrcit d'ocupació va prohibir la pràctica de lesarts marcials. Alguns anys després s'autoritzà la pràctica de l'aikido i posteriorment de les altres.
Devers la dècada dels 50, enMinoru Mochizuki, aleshores4t Dan dekendo arriba aFrança i comença la seva difusió. El1959 es va celebrar el 1r campionat de França dekendo, organitzat per l'aleshoresFédération Française d'Aïkido, Taï-Jitsu et Kendo.
Al febrer de1970 es funda laInternational Kendo Federation, que el5 d'abril del mateix any organitza el 1r campionat del món aTòquio.
A les competicions els practicants utilitzen unsabre debambú anomenatshinai, alternativa inofensiva a lakatana, mentre que per alskata fan servir elbokken, sabre de fusta, normalment deroure.
