Esbjerg es va formar al voltant del port que va ser construït per l'estat el1868 com a substitut del port d'Altona al costat d'Hamburg, que havia estat el port més important de la monarquia danesa almar del Nord però que es va perdre el1864 al final de laSegona Guerra de Schleswig. Abans la zona era una regió desolada i deserta.
El1874 va començar a funcionar un enllaçferroviari ambFredericia iVarde que va ajudar a un ràpid desenvolupament de la ciutat. El1897 es va construir la torre de l'aigua (Vandtårn), un dels símbols de la ciutat i el1899 va rebre la carta municipal. Un altre símbol de la ciutat és el monument conegut com aMennesket ved Havet (L'home al mar), l'escultura representa quatre homes de 9metres, obra de Svend Wiig Hansen que va ser erigida el1955.
Esbjerg és un centre intermodal que actua com un gran intercanviador del ferrocarril i el transport per carretera, a més compta amb el port i unaeroport. L'estació de ferrocarril connecta la ciutat ambCopenhaguen, Fredericia,Ribe,Tønder iStruer. Des del port hi ha ferris aHarwich (Anglaterra), aNordby a l'illa deFanø i aTórshavn a lesFèroe i vers les plataformes petrolieres del mar del Nord.
