조선의 제 21대 왕 영조가 집권한 1762년. 노론의 권력 다툼 속에 영조는 자신의 왕좌를 지키기 위해 아들 사도제자를 뒤주에 가두게 되는 결정을 하게 된다. 하지만 또 한편으로 그는 자신이 아끼는 무관인 훈련도감의 교관 임수웅을 시켜 사도세자를 구할 이면계획을 짜게 된다.

그리하여 임수웅과 그의 제자 백동수, 홍국영, 이한주는 사도세자 구출 계획에 가담하게 되는데...