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2099年，地球人因为外星人梅塔洛德的科技而获得了巨大发展，同时也引发了战争，对地球人的野蛮感到恐惧的外星人将地球用∑防护罩封锁起来后便离开了，受到防护罩的影响，地球内的飞行受到限制，全球建立起了由高速路连接的汽车社会。
无宇和麻矢是两个因犯罪而被投放到监狱的损友，某日，绿山集团的大小姐丽.绿山以加入她所建立的私立警务组织“马戏团”为条件保释了他们，无宇和麻矢驾驶组织的新型机器人“Circus1号加尔比昂”完成各种各样的任务，渐渐地，他们开始接触到神秘的地下组织“暗影”并为打倒“暗影”而行动。