ヒカゲは冒険者が加入する保険『勇者保険』の調査員。魔王領の奥地を探索し、戻らない契約者の安否を確認。その生還の支援や、遺品の回収をしたりもする。危険だが、隠密行動が得意なシーフの彼にぴったりの仕事だ。しかし、そんな仕事のなり手は少なく、今や会社は社長とヒカゲの二人きり。今日は王様直々の斡旋で新人が来るはずだったのだが…。現れたのは、修行に放り込まれた世間知らずのお姫さまで!?異世界保険屋繁盛記―開幕!