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江戸屋敷で生まれ育った小野寺一路（19）は、「道中御供頭（おともがしら）」の父が、国元の屋敷の失火で焼死し、急遽、呼び戻される。国は西美濃の蒔坂家。七千五百石の旗本だが、大名格の名家。「御供頭」とは、参勤行列の準備から道中の一切を取り仕切きる役目である。
本来、失火は家禄召し上げの大罪だが、参勤交代の出発が迫っているため、一路は御供頭を命じられる。しかし、一路は父からお役目について全く引き継いでいない。もし何か失敗すれば、お家取り潰しもありうる。一路は、誰一人頼れぬ四面楚歌の中、父が命がけで守った参勤交代を記した先祖伝来の“行軍録”を頼りに、江戸を目指すことを決意する。「参勤行列とは行軍、私にとってこれは戦なのです！」
しかし、実は今回の参勤交代には、殿を失脚させ、お家を乗っ取ろうとする謀が仕組まれていた―。