Арл е основан през6 век пр. Хр. отгърците под иметоТелине. Завладян е от келтското племесалуви през535 г. пр. Хр., които го преименуват на Арелате. Попада под римска власт през123 пр. Хр. и се превръща в сравнително важен град, който през104 пр. Хр. бива свързан съсСредиземно море чрез изкуствен канал. Арелате се опитва да избяга от сянката, която големия град Масалия (Марсилия) хвърля върху него.
Градът достига своя връх през4 и5 век, когато там често се разполагат римските императори по време на военни походи.
Инвазията вПрованс намюсюлманскитесарацини ифранките, които завземат региона през6 век, оказват отрицателно влияние върху Арл. През855 градът става столица на франкскотокралство Арл, което включваБургундия и част отПрованс, но е често нападано от сарацините ивикингите. През888 граф Рудолф Оксерски основава кралствоBourgogne Transjurane (букв. „зад планинатаЮра“), което включва ЗападнаШвейцария (до р. Ройс, Валоа, Женева, Шаблоа и Бюги). През933 Хюго Арлски („Юго дьо Прованс“) предава кралството си наРудолф II, който обединява двете кралства в новото кралство Арл. През1033 крал Рудолф III завещава кралството на императорКонрад II. Въпреки че наследниците му смятали себе си за крале на Арл, малцина били онези, които били коронясани в катедрала.
По-голямата част от кралството бива постепенно включена в територията наФранция. По време на тези неспокойни времена амфитеатърът се превръща в крепост с наблюдателници, издигнати на всеки един от четирите квадранти, а вътре в амфитеатъра е построен миниатюрен град, заобиколен от стени. Населението намалява значително в сравнение с римските времена, като голяма част от стария Арл се превръща в развалини.
През12 век градът е важен в политическо и икономическо отношение катосвещения римски императорФредерик Барбароса е коронясан в Арл през1178. През12 век Арл се превръща в свободен град, управляван от избиран чрез гласуванеподестат (букв.сила, мощ, власт), който назначава консулите и другите магистрати. ДоФренската революция от1789 г. статутът на града се запазва.
Арл дълго време остава важен икономически център като пристанище на р.Рона, но след прокарването на жп линия през19 век речната търговия и животът замират.
Може би това е причината художникътВинсент ван Гог да се премести в Арл на21 февруари1888. Там той създава над 300 картини и рисунки. Много от най-известните му картини са завършени в Арл, включителноNight Cafe, Yellow Room, Starry Night иL'Arlesienne.Пол Гоген посещава ван Гог в Арл. Здравето на ван Гог обаче се влошава и през декември 1888 отрязва част от лявото си ухо. Жителите на Арл подписват петиция през февруари1889, в която настояват ван Гог да бъде затворен. През май 1889 той се мести в приюта в съседнияСен Реми дьо Прованс.
В Арл се намира историческият музей „Мюзе д'Арл Антик“, където се пазят добри колекции от римскисаркофази. Предвид влиянието, което града оказва върхуВан Гог, е изненадващо, че в Арл не е изложена нито една негова творба.
Всяка година в града се провеждафотографски фестивал. В Арл се намира и френското национално училище по фотография. Там е и централата на голямата френска издателска къща „Actes Sud“.
Борбите с бикове се провеждат вримскияамфитеатър, като съществува местен провансалски стил на бикоборство, при койтобикът не се умъртвява, а по-скоро група атлетични бикоборци се опитват да откъснат част от рогата на бика, без обаче да бъдат наранени. НаВеликден в Арл имакорида виспански стил (при която бикът бива убиван), а преди нея –енсиеро, при което хора бягат заедно с бикове по улиците.
