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アンパンマンはいつものように町をパトロールしていたが、お腹を空かしている人に自分の顔の一部をあげたので力が半減。途中で疾風と雷に会い、落下しそうになるところを宇宙船に助けられた。しかし、激しい稲妻に宇宙船も落下。今度はアンパンマンが乗組員のロボット、マルデ・ヘンダーを助けた。マルデはドロンコ魔王に盗まれたキラキラの涙という宝石を取り返しにナンダ・ナンダー姫と地球にやって来たのだった。キラキラの涙は悪い心の者が持てば悪の力を発揮し、正しい心の者が持てば平和が訪れるという。その秘密を知ったばいきんまんは姫を森の中に閉じ込めたが、姫は同じ目的のドキンちゃんによって解き放たれ、アンパンマンに無事救出されたのだった。そしてアンパンマンはカレーパンマンやしょくぱんまんたちとナンダ・ナンダー姫のためにキラキラの涙を探す旅に出発。いろいろな宝石を集めている恐ろしい氷の女王から苦戦の末、そのキラキラの涙を取り戻したのだった。