新潟县出身。从Production I.G 新潟退社后，转到M.S.C工作，现在是自由人。
曾以“竹肉哲セ”的伪名参与过南泽十八(新房昭之)的里番，担任人设时以“T★ETUYA”名义负责。
很喜欢萌片和动作作画的Super Animator，对动作戏很拘泥，空之境界第五章，自己改了分镜，也担任了原画。

近年因参加剧场版和为了制作《百合星人奈绪子》的原因，暂时离开了TV动画的行列。
2013年开始放送的《当不成勇者的我，只好认真找工作了。》是继《复苏的天空 -救援之翼-》再次负责TV动画的角色设计、总作画监督（共同作监）职位。片中对动作戏的修正强度达到了可以让作画粉欣喜若狂的程度。

2013年以后开始放送的《刀剑神域》（第二季）、《我的青春恋爱物语果然有问题 续》、《终末的伊泽塔》等作品，可以看到竹内对一部作品的参与度正在逐渐增多，并且以主动画师或者动作作监身份的名义在整个系列里展现了非常高的活跃度，同时也与同社出身的后辈——荒木凉在一起工作的次数也慢慢变多，给荒木本人也带来了非常大的影响。

竹内作画部分的特色是角色的动作会有超越原本需求的动感表现，例如头发和衣物的飘动，头部或身体的细微摇摆，人物运动时四肢的摆动特别明显，令整个画面充满动感，人物造型和衣褶也颇有自己的特色。擅长通过头部晃动、肢体摆动、身体摇动、特殊口型等动作细节来提升对话、日常场景的演出层次。 

一人原画回：
火影忍者（2002~2007）ED7（无二原）
蜂蜜与四叶草（2005）EP7（兼任作画监督，无二原）
死神（2004~2012）ED10（无二原）
蛋黄酱萝莉（2007）OP（无二原）
神薙（2008）EP7 ED（兼任分镜·演出·作画监督，无二原）
百合星人奈绪子（2010~2011）OVA（兼任监督·脚本·人设·分镜·演出·作画监督，无二原）
未来日记Redial（2013）ED（无二原）