この記事はNTT docomo Business Advent Calendar 2025 9日目の記事です。 Unitree Go2はROSの通信ミドルウェアとしてEclipse Cyclone DDSを利用していますが、DDSはNATを越えられないという課題があります。 この課題に対し、DDSをZenohにブリッジしてNAT越えを実現する事例がコミュニティでいくつか紹介されています(11, 22, 33)。 本記事ではこのアプローチをUnitree Go2に適用し、zenoh-plugin-ros2ddsを用いて Unitree Go2が扱うDDSメッセージをインターネット越しに送受信する方法を紹介します。 はじめに 環境 前提知識 Unitree Go2 ROS Zenoh 実装 ビルド 実行 まとめと今後の取り組み 参考 はじめに こんにちは。イノベーションセンターの柴原です。普段