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  • 全プロセスが一秒止まる不具合、原因はLinuxカーネルにあり？
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            • 注目コメント
            • 新着コメント
            otchy210
            自動運転するのにリアルタイム OS (あるいはそれに準ずる挙動をさせた Linux) じゃないの怖く無い!?…と思ったが、データ収集の話だったのでまあ。社内でそっち側やってる人の知見とかはないのかな？

              その他
              dirtjapan
              DMA領域がswapに食われてたのか。これは再現環境作って何十時間もかけて目星つけてデバッグ情報追加してを繰り返すのがホント偉いな。こういう調査できる人は貴重。

                その他
                hfdkexia
                linuxは詳しくないし、この記事からメモリ管理どうやってるか読み取れないけど、組み込みならスワップ禁止、メモリは機能ごとに専用領域を割り当てるとかしないと、OSにすべてお任せは厳しい。

                  その他
                  absalom
                  タイトルはキャッチーだが、こういうのは結局使い方が悪い、ということで処理される。

                    その他
                    xsde
                    自動車の制御プログラムって Dynamic allocation / GCとか使っちゃいけなくて、すべてアドレス固定で作られているものだと思っていた。。(OOMKillとかあっちゃいけないし)

                      その他
                      dltlt
                      Automotive Grade Linux で？｜51日以上起動してると変になる 787 の不具合を思い出す。https://www.theregister.com/2020/04/02/boeing_787_power_cycle_51_days_stale_data/

                        その他
                        kazuau
                        “Linux上で動作し、C++およびPythonで開発された複数のプロセスで構成” そのアーキテクチャで大丈夫なのだろうか。センサーの入力は定期的に一定の実時間で処理されるように保証されてないと怖い気がする

                        その他
                        JULY
                        組み込みで swap は off にしないのかなぁ。IaaS を扱うようになって、Linux の swap が off が当たり前（メモリが足りなくなるなら十分なサイズにスケールアップした方が良い）になっていてピンとこない。

                        その他
                        rryu
                        アプリケーションは60GB使い切ってDMA領域にも手を出すが、Liderのデバイスも激しく要DMAのメモリを使うので取り合いになるが60GBがデカすぎてスワップに時間がかかるという感じか。最新のスラッシング現象という感じ。

                        その他
                        Fluss_kawa
                        20時間に1回はかなり高頻度では？GC組んだことある人ならカーネルのGC周りではとすぐ気づきそうなのでコンパイラの設計実装やOSの実装は1回くらい経験しておくといい気がする。

                          その他
                          sonots
                          データ収集システムだけじゃなくて車両制御もリアルタイムOSじゃなくて組み込みLinuxなのかしら？ → TeslaもLinuxらしいhttps://xtech.nikkei.com/atcl/nxt/mag/at/18/00130/00004/

                            その他
                            zyzy
                            ひえー……これは道のりが長い。良く見つけたな。Pythonも使ってるとなるとメモリ食いそう／睡眠も記憶の整頓な可能性あるので、スワップページ回収が車の睡眠というのはあながち間違ってないかもね

                            その他
                            ockeghem
                            『カーネルのコードを読んだり自分でビルドしたのは初めてでしたが、同僚に助けられながら取り組み、多くを学ぶことができました。技術者として大きな糧になったと感じています』

                              その他
                              dekaino
                              ジャイアントロックだろうなと思ったらそうだった。メモリの確保のやり方が雑なのかな? malloc周りを用途に合わせて最適化するのがいいのかなあ。

                                その他
                                Nan_Homewood
                                勉強になった

                                その他
                                igrep
                                すごい

                                その他
                                pixmap
                                そりゃ20時間もぶっ続けで運転してたら１秒くらい眠くなるだろう、やっぱり人間より優秀では、という話では全然なかった。

                                  その他
                                  daishi_n
                                  まあガンガレとしか言えんけど「組み込みならもうちょっとカーネルのメモリ管理に詳しい人にジョインしてもらおう」かな

                                    その他
                                    Y_Mokko
                                    こんな調子で自動運転本当にできるの？？

                                      その他
                                      kazkun
                                      まあ60GBのほとんどを使うようなアホなアプリが悪いと思うが、よく原因までたどり着けたなという感じ。昔あったSSDのプチフリみたいな感じだね。

                                      その他
                                      hiromo2
                                      色々心配

                                        その他
                                        tmdtky
                                        デバッグのアプローチ方法含め勉強になる

                                          その他
                                          atsushieno
                                          kswapdがstop the worldの問題を引き起こしていることと、このシステムがswapを使っているかどうかは全然関係ない。RAMが枯渇したらDMA用メモリもnormalで利用し、DMA上の参照から60GBのフルスキャンが走ればRAMでも重いはず。

                                            その他
                                            moomininnara
                                            0でなく、1にして、dmaを全確保を試したい。

                                              その他
                                              otation
                                              ブコメ含めて勉強になる

                                                その他
                                                Domino-R
                                                何が良くないって、冒頭で自社の自動運転プログラムの宣伝？をしてるところ。おかげで落ち着きのない連中が、この問題が自動運転プログラムで起こったことだと思ってる。

                                                  その他
                                                  togusa5
                                                  カーネルのせいじゃなくて、おま環では？

                                                  その他
                                                  alpinix
                                                  ラリアットしながらホーガンが立ち止まったのかと思った。古舘の実況も。

                                                    その他
                                                    lqgq
                                                    タイトルだけ見て森博嗣の『すべてがFになる』を想起したよね。

                                                    その他
                                                    fujihiro0
                                                    おもしろき。 Tesla も Linux なんだよね。

                                                      その他
                                                      FreeCatWork
                                                      Linuxカーネルさん、たまには休憩も必要にゃ？ボクと一緒にお昼寝しようにゃ！

                                                        その他
                                                        agricola
                                                        スワップしたら負けという鉄則をどうして人は無視するのだろうか。

                                                          その他
                                                          deep_one
                                                          一秒か…と思ったら車のシステムで、もしそれが一秒止まったら人が死ぬな。／linuxなのはデータ収集用だけなのか。

                                                            その他
                                                            rjj
                                                            カーネル全体が固まるの、メモリ関連かServer Management Interruptか、という個人的印象。なぜZone Normalを使い切るんだろ？

                                                            その他
                                                            everybodyelse
                                                            メモリの挙動が気になる。メトリクスはどんな挙動をしていたんだろうか？

                                                              その他
                                                              Fluss_kawa
                                                              Fluss_kawa20時間に1回はかなり高頻度では？GC組んだことある人ならカーネルのGC周りではとすぐ気づきそうなのでコンパイラの設計実装やOSの実装は1回くらい経験しておくといい気がする。

                                                                2025/10/01リンク

                                                                その他
                                                                kkobayashi
                                                                カーネルの不具合かと思ったらページングの話か。Linuxは詳しくないけどパフォーマンスデータを取ってたらもっと早く分かったのではという気がする

                                                                  その他
                                                                  takanq
                                                                  一定間隔で応答必須っぽいシステムなのにRTOSじゃないの?と驚いてるが、発生頻度が高めの不具合で助かったね。頻度が低ければ発見不可能だった

                                                                    その他
                                                                    hogetax
                                                                    基本システムで数秒間の停止（というかresource占有？）の完全回避をコミットしていないししない以上、独自のこういった調査や再設計は必須だよね。いや、なんかそういうのありそうな気がしてきた。あとで調べる

                                                                    その他
                                                                    napsucks
                                                                    CPUが完全に止まるということでドライバや割り込み系を疑うまではまあわかるがまさかswap周りとは。

                                                                      その他

                                                                      注目コメント算出アルゴリズムの一部にLINEヤフー株式会社の「建設的コメント順位付けモデルAPI」を使用しています

                                                                      リンクを埋め込む

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                                                                      アプリのスクリーンショット
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                                                                        気持ちをシェアしよう

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                                                                        全プロセスが一秒止まる不具合、原因はLinuxカーネルにあり？

                                                                        はじめに 完全自動運転の実現を目指すスタートアップ「チューリング」でエンジニアをしています、坂本で...はじめに 完全自動運転の実現を目指すスタートアップ「チューリング」でエンジニアをしています、坂本です。私が所属しているDrivingSystemチームでは、組み込みLinuxをベースに、自動運転システムと、自動運転モデル学習用データ収集システムを開発しています。 組み込みLinuxの開発を行っていると、カーネルの挙動、周辺デバイスとの組み合わせ等によって、思いがけない不具合に遭遇することが少なくありません。この記事では、実際にシステム開発中に遭遇した再現が難しく、原因の切り分けに時間を要した不具合について紹介していきます。同じように組込みLinuxや自動運転ソフトウェアの開発に携わっている方の参考になれば幸いです。 なお、本記事は「全プロセスが一秒止まる不具合解析」の概要編です。調査で得られた技術的な詳細やカーネル内部のメカニズムについては、別途記事で掘り下げて紹介する予定です。 チューリ

                                                                        ブックマークしたユーザー

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