熊姓起源主要有二：一是黄帝有熊氏之后，以国号为姓。黄帝者，少典之子，姓公孙，名曰轩辕。黄帝最初的姓是有熊氏，《史记集解》引徐广的说法：“黄帝号有熊。”《史记正义》也说：“黄帝有熊国君，乃少典国君之次子，号曰有熊氏。”则黄帝族实际上即有熊族，亦即熊族，这就暗示了黄帝是以熊为图腾的。据史书记载，相传黄帝姓公孙，居轩辕之丘（今河南新郑市），故号轩辕氏。又由于其建国于有熊（今河南新郑市），所以又称之为有熊氏。其后人有以国名为姓的，称熊氏。二是起源于芈姓。商代末年有位贤者名叫鬻熊，相传是季连的后裔。他很有学问，曾做过周文王的老师，著有《鬻子》一书。他的后代以他的名为氏，称熊氏。后来周成王时追封先王的功臣，遂封鬻熊的孙子熊绎于楚地，成为楚国的开国之君，春秋战国时期，楚国一度强大起来，势力扩展至中原，为春秋五霸之一。公元前223年，楚国被秦国所灭，楚王的后人遂以熊为姓，称为熊氏，史称熊氏正宗，即湖北熊氏。。季连也称季芈，为芈姓始祖。史书称其父陆终为颛顼的玄孙，而颛顼又是黄帝的孙子，所以追根溯源，这一支熊氏也是黄帝的后裔。
熊姓在当今中国姓氏中居于第68位。约占中国总人口的0.32%。先秦至汉代，熊氏主要是在今湖北、湖南省境内发展繁衍。魏晋南北朝时，熊氏部分人迁居江西，还有迁至山东的。此后直至元、明时期，江西南昌熊氏和湖北江陵熊氏繁衍昌盛，人才辈出，成为当地望族。此外，熊氏在宋代还分布于福建、江苏的一些地方。明代，今四川、浙江、安徽、等省也有熊氏的聚居点。清代时，广东、广西、云南等省也有熊姓居民。湖南、贵州、等省的熊氏，有一部分融入苗、水、布依等民族中。闽粤熊氏，有些人迁至海外，侨居于新加坡等国家。
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