毛遂原是战国时期的薜国人，后在赵国的平原君门下为食客。此时，秦国与赵国正在征战，秦军大胜之下，将赵国都城邯郸一举围困。
赵国处境危若临渊，平原军赵胜奉赵王之命去楚国求兵援助。临行前，他将自己的门客都召集到面前，要从中挑选二十个文武双全的人与自己同行，选到最后还缺一人。此时一个叫毛遂的人排众而出，来到平原君的面前自荐道:“毛遂不才，愿与先生同往。
平原君见是自己门客中毫不起眼的毛遂，于是淡然道:“有才能的人在人世间就如同囊中的锥子，他的锋芒有如锥尖，难以掩藏，而你身在我门下已经三年了，我从未听到过有谁对你，说过只言片语的赞美，这自然是你没有什么才能的缘故，我今日带去的人都是能够有助于我的人，你还是留在家中吧。”
毛遂听完平原君的话从容地答道:“在下之所以未见锋芒，是因为始终身在囊外，今日若是进入囊中，何止会如同锥子一般只露出尖梢，必会将整个锋芒尽显出来的。”
平原君听后微露惊讶，只觉毛遂的气度非凡，谈吐中气势过人，知道他并不是等闲之辈，于是慨然决定让毛遂与自己同往楚国。
到了楚国之后，楚王请平原君孤身一人来见，两人在大殿之上，从早晨一直谈至中午，还是毫无结果。正在相持不下之际，毛遂忽然不请自来，他大步上殿高声道:“出兵之事非利即害，非害即利，简单而又明白，为何议而不决?”楚王大怒道:“此是何人?敢不经宣召就私自上殿哗。”平原君也是一惊，忐忑地道:“此人名叫毛遂，乃是我的门客。”楚王当即喝令毛遂退下，
毛遂对楚王的斥责充耳不闻，反而一步步走上前来手按宝剑冷声道:“如今十步之内，大王性命在我手中!出不出兵，还请速速定夺。”
楚王大惊，见毛遂双目炯炯气贯长虹，竟愣着不知所措。毛遂此时，将出兵援赵对楚国的所有有利之处一一道来，并详细分析。楚王听完之后顿时对眼前这个智勇双全的毛遂心悦诚服，当即答应出兵。
几日后，楚、魏等国联合出兵援赵，秦军被逼退，赵国兵临城下的围困终于解除了。平原君自此将毛遂奉为上宾，他感叹道:“此行之所以能马到功成，皆是因为毛先生有勇有谋的举措，令楚王不敢轻视赵国，才肯发兵救助。”从此，“毛遂自荐”成了一个被世人所流传的著名典故。
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