宋哲宗元佑四年十二月二十三日(1090年1月26日) ，韩世忠出生于延安一普通农民家庭。自幼喜欢练武，学习刻苦认真。少年时期就有过人的力气。性情憨直善良，喜欢行侠仗义。不慕功名。韩世忠长到十六、七岁时，生得身材魁梧高大，浑身是劲儿，勇力过人，家乡有人对他说，有如此好的功夫，应该去当兵为国效力。
崇宁五年(1106年)，年仅十八岁的韩世忠参军。他所在的部队驻在西北地区，经常与西夏发生冲突。韩世忠入伍不久就参加了战斗，因作战勇敢就由士卒升为小队长，只管十几个人。官职虽小，但韩世忠仍能积极负责，他领导的那些士兵都比他年纪大，可是韩世忠作战勇敢，处事公道正派，说话正直在理，所以大家都听他的。有一次宋军攻打西夏的一座城池，久攻不下，韩世忠打红了眼，一个人爬墙冲进去，杀死守城的敌军头领，把他的脑袋扔出城外，宋军受到鼓舞，一涌而上，攻下城池。不久，西夏的监军驸马亲率夏军向宋军反击，宋军有畏怯之状。韩世忠问清驸马的身份和作用，然后率几名敢死士卒，冲入敌阵，这突如其来的冲击让敌人惊慌失措，韩世忠冲入敌阵直奔元帅帐，还没等西夏兵明白过来，手起刀落，将监军驸马的头砍了下来。西夏兵大乱，争相奔逃。诸将都称赞韩世忠的勇敢，说他年纪虽小，却是个不可多得的将才。因此，经略使上报朝廷，请求破格提拔韩世忠。可是，当时主持边事的童贯却怀疑汇报的真实性，只同意给韩世忠升一级。
宣和三年(1121年)，宋军与金兵战于燕山南，几路兵马均被金兵打败。韩世忠率五十余骑巡逻于滹沱河上，不巧与金国骑兵两千人遭遇。韩世忠遇事冷静而果断，他告诉士卒:"慌乱就等于死，不要乱动，一切听我安排。"他让一个叫苏格的小队长率部分人抢占高坡，列阵其上，观而不动。又派出十余个骑士，把在河准备抢渡的散乱宋军组织起来，得众数百，让他们列阵击鼓呐喊。然后，他率几名敢死骑士，径直冲入金兵队阵之中，专砍打旗的金兵，连杀几个之后，其余举旗的纷纷将旗放倒，河边的宋军士卒击鼓高喊:"金兵败啦!金兵败啦!"倾刻间金兵大乱，苏格率占据高地的骑兵自上而下杀来，金兵丢下上百具尸体，乱纷纷向北逃去，韩世忠又追了一程才收住坐骑。
靖康元年(1126年)十月，正在滹沱河一带担任防守任务的韩世忠被金兵数万追逼退入赵州城内。敌兵围城数重。城中兵少粮乏，军心不稳，有人主张弃城而遁。韩世忠传令下去，有敢言弃城者斩。当天夜里，天降大雪，韩世忠选精壮士卒三百人，悄悄出城，偷偷摸进金兵围城主帅营帐，杀死主帅，后偷袭金兵驻地，挑起金兵内部误相攻杀。一夜大战，金兵死伤过半，无心再战，于是溃散退去。
韩世忠在河北一带坚持抗金斗争数年，官阶不高，所率兵马并不多，但是战无不胜，攻无不克，因此，其威名震慑金兵。
参见:苗刘之乱
靖康之变，开封城陷，宋徽宗和宋钦宗父子两人作了金兵的俘虏。徽宗的第九个儿子康王赵构在南京(商丘)当了皇帝，是为宋高宗。赵构在南京登基之后，一路被金兵追击，从商丘跑到扬州，又从扬州跑到杭州，最后跑到海上去躲避金兵。在岳飞等人的抵抗下，金兵退出江南，赵构又从海上返回杭州。为了平息舆论，他罢免了投降派宰相汪伯彦、黄潜善等人，任朱胜非为宰相，王渊掌枢密院事，吕颐浩为江东安抚制置使。
建炎三年(1129年)三月，将官苗傅、刘正彦对朝廷不满发动兵变，杀死了王渊和宦官康履，逼赵构让位给三岁的儿子。吕颐浩约韩世忠、张浚等大将平息叛乱，解救赵构。
韩世忠身边兵不多，就在盐城一带收集散卒，组织起几十人的部队，从海上来到常熟。约见张浚等人进兵到秀州，然后诈称休兵，不再前进。实际暗中作攻城的准备。苗傅、刘正彦知韩世忠来攻，就俘虏韩世忠的妻子梁红玉作为人质。宰相朱胜非已假意屈从苗、刘，对他们说，与其逼韩世忠战，不若遣梁红玉去劝降韩世忠。苗、刘果然让使者跟随梁红玉去见韩世忠。梁氏回到丈夫身边，使者到来后，韩世忠烧了诏书，砍了使者，下令进攻杭州。韩世忠在杭州北关击败叛军防守部队，苗、刘惊惧，率二千主力逃跑。
韩世忠救出赵构，赵构告诉他，宫中的中军统制吴湛和苗、刘是一伙的，此贼不除，宫中不安。恰在此时，吴湛率兵前往迎接韩世忠，伸手与韩世忠相握，韩世忠力大，顺势捏断了吴湛的手指，喝令拿下，与其他叛将一并斩于市曹，苗、刘之乱遂平。韩世忠因功劳最大，从此成了赵构的亲信，被任命为武胜军节度使、御营左军都统制。此次平乱，确立了韩世忠在南宋将领中的名声和地位。
参见:黄天荡之战
建炎三年(1129年)十月，金兵再次南下，突破长江天险，攻破了建康(今江苏南京)等重要城镇，躲在杭州的赵构又要逃跑。韩世忠面见赵构，慷慨陈词:"国家已丢失河北、河东、山东诸地，再把江淮丢掉，还有何处可去?"赵构根本听不进去。他任命韩世忠为浙西制置使，防守镇江，而自己则逃到海上。镇江其时已处敌后，韩世忠领命仅率所部八千人急赶镇江。金兵在江南抢掠一阵之后陆续退去。韩世忠驻守于松江、江湾、海口一带，听到金兵撤退的消息，韩世忠立即分兵把守要地，准备乘机斩杀金兵。埋伏的宋兵差一点儿活捉金兵元帅完颜宗弼(即兀术)。
完颜宗弼向韩世忠下了战书，约期会战。韩世忠与敌约定日期，在江中会战。金兵因不习水战，韩世忠就利用敌人这一弱点，封锁长江，几次交战大败金兵，还活捉了完颜宗弼的女婿龙虎大王。完颜宗弼不敢再战，率金军十万(此处《金史》记为四千 ，十万之辞或有夸大)退入黄天荡，企图从此处渡江北逃。
黄天荡是江中的一条断港，早已废置不用，只有进去的路，没有出去的路。韩世忠见金兵误入岐途，就抓住这一难得的机会，待金兵进去之后，立即率兵封锁住出口。完颜宗弼率金兵被困于黄天荡内，进退无门，眼见十万士卒就要被饿死荡中，完颜宗弼派使者与韩世忠讲和，愿意把抢掠的财物全部送还，向韩世忠献宝马，以此为条件，换条退路，韩世忠一概不答应。完颜宗弼只好重金悬赏求计。完颜宗弼重金从一个汉奸那里买来了良策。黄天荡内有一条老鹳河，直通建康秦淮河，因年久不用而淤塞，派人挖通即可从水路逃出。完颜宗弼派人，一夜之间挖通此河，企图从水道入建康。途经牛头山，刚收复建康的岳飞在此处驻有军队，见敌人从这里出来，立即调集大军猛击，完颜宗弼只好退回黄天荡。
韩世忠准备置敌于死地，他派人打制铁索和铁钩，一遇敌船定要消灭。眼看敌人无计可施，只有等死，此时又一个汉奸向金兵献策，教他们乘宋军扬帆行船之时，集中火箭射船帆，烧毁宋军战船，这样便可逃出黄天荡。完颜宗弼大喜，依计而行，果然有效，宋军船只被烧毁许多，金兵乘机冲出黄天荡，向北逃过长江，撤回黄河以北地区。韩世忠仅用八千军队，困敌十万兵马于黄天荡，战四十八天，歼敌万余。此战意义非凡，激起了江淮人民的抗金情绪。韩世忠因黄天荡战役以巧制敌，其威武雄姿和将帅风范传遍江淮地区。
参见:大仪镇之战
绍兴四年(1134年)，韩世忠任建康、镇江、淮东宣抚使，驻扎镇江。此时，岳飞收复襄阳(今湖北襄樊)等六郡后，伪齐皇帝刘豫派人向金国乞援，金太宗完颜晟命元帅左监军完颜宗弼率军五万，与伪齐军联合，自淮阳(今江苏邳县西南)等地，兵分两路，南下攻宋。金军企图先以骑兵下滁州(今属安徽)，步兵克承州(今江苏高邮)，尔后渡江会攻临安(今浙江杭州)。
九月二十六日，金军攻楚州(今江苏淮安)，韩世忠军自承州退守镇江(今属江苏)。赵构急遣工部侍郎魏良臣等赴金军乞和，并命韩世忠自镇江北上扬州，以阻金军渡江。十月初四，韩世忠率兵进驻扬州后，即命部将解元守承州，邀击金军步兵;自率骑兵至大仪镇(今江苏扬州西北)抵御金骑兵。十二日，魏良臣路一行过扬州，韩世忠故意出示避敌守江的指令，佯作回师镇江姿态。待魏良臣走后，韩世忠立即率精骑驰往大仪镇，在一片沼泽地域将兵马分为五阵，设伏二十余处，准备迎击金军。翌日，金将万夫长聂儿孛堇从魏良臣口中得知韩世忠退守镇江，遂命部将挞孛也等数百骑直趋扬州附近江口，进至大仪镇东。韩世忠亲率轻骑挑战诱敌，将金军诱入伏击区，宋伏兵四起，金军猝不及防，弓刀无所施。韩世忠命精骑包抄合击，并命背嵬军各持长斧，上劈人胸，下砍马足，金军陷于泥淖之中，伤亡惨重，金将挞孛也等二百余人被俘，其余大部被歼。
捷报传到杭州，群臣入贺，赵构命令对韩世忠及各部将论功行赏。大仪镇之捷，是南宋所谓"十三处战功"之一。当时有人认为这是南宋中兴武功第一。
此役虽为"小胜"，且金军随后的北还，也主要是因为金太宗病重、金国内部将有变动。但在战术运用上，大仪镇之战"因和平使者以误敌，然后用伏兵战法击破之"，"此则在战术思想上极为重要"。
在南宋政权内部始终存在着抗战与投降之间的斗争。以岳飞、韩世忠等战将为代表的主战派，拒绝妥协投降，反对与金议和;而以秦桧等文臣为首的士族势力，企图偏安一隅，因此，反对抗战，主张妥协议和，最终走向了屈膝投降的道路。
韩世忠不惧金兵，闻警则动，见敌则战。他坚决主战，收复失地。绍兴十年(1140年)，在金兵大肆南侵的形势下，韩世忠竟率为数不多的军队包围了被金兵占领的淮阳，然后击败金兵主力于泇口镇。战后，他因功被拜为太保兼河南、河北诸路讨使，封英国公。
正当韩世忠扩大队伍、规划进取之时，形势急转直下，投降派势力获得了赵构的支持，因为岳飞率领的抗金大军已在中原一带大得其势。赵构所担心的是一旦打败金兵，迎回他的兄长(宋钦宗)。所以，在他的支持下，秦桧收了韩世忠、岳飞、张俊三位抗金大将的兵权。秦桧一日之内连发十二道金牌，强令处在抗金最前线的岳飞罢兵回临安。因韩世忠对赵构有救驾之恩，被升为枢密使。明为升官，实为剥夺其兵权。
岳飞父子被捕下狱，朝中摄于秦桧独霸朝政，无人敢言，但韩世忠不管这一套，他面见秦桧，当面指斥道:"岳飞父子何罪?为何将其关押?"秦桧答曰:"岳飞之子岳云与张宪书，虽不明，其事体莫须有"。韩世忠斥道:"'莫须有'三字能服天下吗?"好友劝他，得罪秦桧日后难逃报复，而韩世忠却说:"今吾为已而附合奸贼，死后岂不遭太祖铁杖?"
韩世忠见岳飞父子被处死，大好的抗金形势白白丧失，自己又无能为力，便毅然辞去枢密使的官职，终日借酒消愁。 晚年喜好释、老，自号清凉居士。
绍兴十二年(1142年)，改封潭国公。八月，韦太后(显仁皇后)在"绍兴和议"签订后，从金国抵达临安，韩世忠随赵构在临平镇朝谒韦太后。韦太后在金国时，早已听闻韩世忠的威名，特地将他招至帘前，问道:"这是韩相公吗?"慰问良久。 次年，韩世忠进封咸安郡王。
绍兴十七年(1147年)，改任镇南、武安、宁国三镇节度使。 赵构多次召韩世忠及其家人进宫饮宴，"眷礼深笃"，屡赐其名马、宝剑等。
绍兴二十一年(1151年)秋，韩世忠病重，上表辞官。八月四日(9月15日) ，被策拜为太师。同日，韩世忠病故于临安，享年六十三岁。 追赠太师、通义郡王。
乾道四年(1168年)，宋孝宗赵昚追封韩世忠为蕲王。
淳熙三年(1176年)二月，孝宗追赐韩世忠谥号"忠武"， 并命礼部尚书赵雄撰《韩忠武王世忠中兴佐命定国元勋之碑》。孝宗还亲书"中兴佐命定国元勋之碑"十字。
嘉泰四年(1204年)四月，宋宁宗赵扩下令在镇江府为韩世忠立庙纪念。
韩世忠在抗击西夏和金国的战争中为宋朝立下了汗马功劳，而且在平定各地的叛乱中也作出了重大的贡献。除参与平定方腊叛乱外，还为朝廷平定了建安范汝为、广西曹成等地的流民叛乱，立下卓著战功。
韩世忠治军严整，所部号称"韩家军"，与"岳家军"齐名。他对兵器设计独具匠心，曾首创或改进了克敌弓、连锁甲及骑马跳涧、洞靶射箭等武器、方法。
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