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sensor calibration tools for camera, lidar, imu based on ROS2
License
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gezp/sensor_calibration
Folders and files
| Name | Name | Last commit message | Last commit date | |
|---|---|---|---|---|
Repository files navigation
该项目基于ROS2平台实现了部分传感器标定功能，主要以学习为目的，面向初学者学习入门，因此代码侧重于可读性，及扩展性，尽可能将代码进行解耦，并遵循ROS2的项目规范，以及代码风格。
本项目主要面向以下场景的传感器标定：
- 传感器内参标定（sensor_intrinsics）
- 传感器到传感器之间的外参标定（sensor2sensor）
标定文件的存储形式：
- 采用YAML文件，数据格式详见Calibration File Format文档
环境要求
- ROS版本:
Humble
下载源码及安装依赖
# 使用git下载代码到ROS2工作空间的src目录# mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/gezp/sensor_calibration.git# 进入ROS2工作空间, 安装依赖# cd ~/ros2_wsrosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble编译
colcon build --symlink-install传感器内参标定
- 实现针孔相机内参标定:
camera_intrinsic_calibration - 实现鱼眼相机内参标定:
camera_intrinsic_calibration - 实现全景相机内参标定:
camera_intrinsic_calibration
sensor2sensor外参标定
- 实现手动lidar2lidar外参标定:
lidar_lidar_manual_calibration - 实现基于ICP的自动lidar2lidar外参标定:
lidar_lidar_calibration - 实现手动lidar2camera外参标定:
lidar_camera_manual_calibration
本项目参考了许多其它类似项目，并参考并引用了部分代码，这里向以下项目的作者表示感谢！