使用均值滤波平滑轨迹
routing_planning/ros/src
ros工作空间中，purepursuit功能包使用purepursuit算法对spline生成的样条曲线进行了路径跟踪。lqr_steering功能包使用lqr算法对生成的五次多项式轨迹进行横向路径跟踪。
sudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-controlsudo apt-get install -y ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllerssudo apt-get install -y ros-kinetic-gazebo-ros-control
1.创建src文件，放置功能包源码： mkdir -p~/catkin_ws/src2.进入src文件夹cd~/catkin_ws/src3.将路径ros/src下的功能包复制粘贴到创建的src目录下4.初始化文件夹 catkin_init_workspace5.编译工作空间catkin_makecd~/catkin_ws/ catkin_make
实现思路：
- 运用spline插值进行简单轨迹生成
- 编写pure_pursuit纯路径跟踪算法，对生成的轨迹进行跟踪
操作步骤：（新开终端窗口）
source devel/setup.shroslaunch car_model spawn_car.launchroslaunch purepursuit splinepath.launch roslaunch purepursuit purepursuit.launchrviz 中add /splinepoints /rvizpath /smart（在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）
Pure_pursuit仿真结果：
实现思路：
- 运用五次多项式生成控制算法所需要的轨迹
- 编写lqr路径跟踪算法，对轨迹进行跟踪控制
操作步骤：（新开终端窗口）
source devel/setup.shroslaunch car_model spawn_car.launchroslaunch lqr_steering frenet_lqr.launch rviz 中add /trajector_ypath /rviz_path /smart （在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）
LQR仿真结果：
