Фото команды

Используемые методы решения

Распознавание и детектирование QR-кодов:

Для распознавания QR-кодов используется библиотека pyzbarЧасто при взлете квадрокоптера бывает такое, что он сильно отлетел от места старта (QR-код не видно),поэтому если не удалось найти QR-код при взлете, то квадрокоптер начинает двигаться по квадрату (со стороной 2м),с целью найти QR-код

Распознавание линии, повреждений и разливов:

Для распознавания использовалась библиотека технического зрения OpenCV.Для выделения объектов используется цветовое пространство HSV.Чтобы избежать неправильного детектирования линии, используется несколько фильтров (по площади контура и по соотношению его сторон).Для нахождения повреждений используется тот факт, что при его появлении линия разделяется на два сегмента.Поэтому при разделении линии на две части, начинается поиск повреждений между этими двумя сегментами.Также применяются фильтры по площади контура и соотношению сторон.Если было найдено повреждение то, начинается поиск разливов.Поиск разливов ведется на небольшом расстоянии от центра повреждения.

Распознавание посадочного места:

Для распознавания посадочного места изображение переводится в оттенки серого.После чего, выделяются светлые объекты.Также применяется фильтр по соотношению сторон посадочного места,площади контура и проверка контура на выпуклость.

Ход работы

Программная часть:

День № 1 (28.03.22)

1) Взлет2) Распознавание полки3) Посадка на полку4) Тренировка полетов

День № 2 (29.03.22)

(Работа над 1-ым заданием)1) Взлет2) Распознавание Qr-code3) Получение информации о начале линии из Qr-code4) Вывод в терминал сообщения с результатами распознавания5) Полет по линии6) Посадка в районе старта 7) Тренировка полетов

День № 3 (30.03.22)

(Работа над 1-ым заданием)1) Обнаружение повреждений нефтепровода или их отсутствие2) Вывод в терминал информации о нахождении повреждений нефтепровода3) Выделение розовым контуром повреждений нефтепровода4) Запись в топик изображения с повреждениями5) Обнаружение разлива нефти6) Расчет площади разлива7) Выделение контуром синего цвета разлива нефти8) Запись в топик9) Тренировка полетов10) Зачетная попытка, сдача решения первого заданияНа зачете столкнулись с такой проблемой, что для коптера линия была перевернута,и ему требовался поворот для дальнейшего движения по линии, что в нашей первой зачетной программе не предусматривалось.

День № 4 (31.03.22)

(Работа над 2-ым заданием)Попытка решить проблему, которая повлияла на предыдущий зачет (30 марта).1) Добавить точность в распознавание повреждений и разливов нефти2) Мониторинг сразу двух разветвлений желтой линии 3) Добавили поворот коптера при условии, что полоса перевернута4) Тренировка полетов5) Посадка в точке старта

День № 5 (01.04.22)

(Работа над 3-им заданием)1) Считать с Qr-code центр озера2) Вывести центр озера3) Пролететь до озера4) Опуститься над озером (0.4 - 0.7 метров) на 5 секунд5) Вывод в терминал сообщения о успешном взятии пробы воды

Инженерная часть:

День № 1 (29.03.22)

1) Разработка идеи 2) Реализация 3D модели в собранном и разобранном виде

День № 2 (30.03.22)

1) Написание спецификации2) Создание сборочного чертежа3) Написание монтажной инструкции

День № 3 (31.03.22)

1) Написание инструкции по эксплуатации2) Видео-презентация модели в 3D с демонстрацией