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Les origines du nom de « Truro » sont débattues. Certains disent qu'il est dérivé ducorniquetri-veru signifiant « trois rivières ». Toutefois, cette théorie est rejetée par des ouvrages reconnus tel le Oxford Dictionary of English Place Names.
L'origine du nom de Truro fait débat. On dit qu'il dérive du corniquetri-veru qui signifie "trois rivières", mais des autorités telles que l'Oxford Dictionary of English Place Names ont des doutes sur la partie "tru" qui signifie "trois". Un expert des noms de lieux de Cornouailles, Oliver Padel, dansA Popular Dictionary of Cornish Place-names, a dit que les "trois rivières" signifiaient "possible". Ou bien le nom peut dériver detre-uro ou d'un nom similaire, c'est-à-dire le village sur la rivière Uro.
Les recherches archéologiques datent les premières implantations permanentes dans la région de Truro dutemps des Normands. Un château fut construit auXIIe siècle parRichard de Luci (désormais disparu).
À partir du début duXIVe siècle, Truro est unport important, grâce à son industrie de pêche et surtout à sa position à l'intérieur des terres, à l'abri des envahisseurs. Cependant, avec l'arrivée de lapeste noire et la récession du commerce que l'épidémie entraîna, la ville connaît un exode massif de sa population.
Avec l'aide du gouvernement, le commerce reprend son essor et Truro connaît une période de prospérité pendant l'ère Tudor. L'autonomie de la ville est acquise en 1589, par une nouvelle charte accordée parÉlisabethIre. Cela permet alors à Truro d'avoir un maire élu ainsi que de contrôler le port deFalmouth.
Plus tard dans le siècle, Falmouth se voit accorder sa propre charte lui donnant ses propres droits. Il commence alors une longue rivalité entre les deux villes, finalement réglée en 1709 avec la division du contrôle de larivière Fal entre ces deux dernières.
Annabel Vernon (1982-), rameuse britannique, y est née ;
Barbara West (1911-2007), l'avant-dernière survivante du Titanic, y est née ;
Edward Woodward (1930-2009), acteur et chanteur britannique, principalement connu pour son rôle principal dans le film culte britannique The Wicker Man et dans la série télévisée américaine Equalizer, y est mort ;
John le Carré (1931-2020), célèbre auteur de romans d'espionnage de renommée internationale, y est mort.
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