Le nom de la localité est attesté sous la formeGuleto en 1059[3],[4].
Le toponyme est issu dulatingula, « gorge », « passage étroit »[5]. L'étymologie est la même que les noms communs françaisgoulet etgoulot, « passage étroit », peut-être pour désigner la rue étroite de ce village[4].
LaCongrégation des sœurs de la Providence de Sées est fondée en 1704 à Goulet par Julien Lefebvre (1661-1733), curé de Goulet, et Marguerite Guérin, pour l'instruction des filles et le soin des malades. Elle est reconnue canoniquement le. La maison-mère sera transférée àSées en 1720.
Durant laSeconde Guerre mondiale, laGrande Cour, ferme située en face de l'école, a été occupée par lesAllemands pour laisser du matériel militaire.
En 2021, la commune comptait 386 habitants. Depuis 2004, les enquêtes derecensement dans les communes de moins de 10 000 habitants ont lieu tous les cinq ans (en 2008, 2013, 2018, etc. pour Goulet[9]) et les chiffres depopulation municipale légale des autres années sont des estimations[Note 2]. Au premier recensement républicain en1793, Goulet comptait 629 habitants, population jamais atteinte depuis.