Le comté de McLenann a été fondé en 1850 par la législature de l'état du Texas en subdivision ducomté de Milam, et porte le nom d'un ancien Neil McLennan. Le siège du comté,Waco, était à l'origine un poste avancé du corps des éclaireurs texans, lesTexas Rangers. Ce poste a été fondé parGeorge Erath et était appelé en 1850 « Waco Village »[2].
Deux figures remémorées dans le comté sontDoris Miller, le premier Noir Américain à qui ait été attribuée la distinction militaire de laNavy Cross, pour son héroïsme àPearl Harbor, et le colonelJames T. Connally.
