Vers[1460, Jean de La Cropte (mort vers 1470), qui vient de rallier le roi de France après avoir pris le parti du roi d'Angleterre, reçoit le titre de gouverneur de la place de Beaumont. Il a obtenu en 1457 l'exemption des aides royales pour ses terres. Il fait construire la tour octogonale sur les fondations de l'ancien donjon qui avait été brûlé par les Anglais. Le plan du château rappelle celui de plusieurs châteaux de la région, en particulier celui duchâteau de l'Herm ou lechâteau des Milandes.
, Marguerite de La Cropte, dernière héritière de la famille, se marie avec Gilles de La Tour. La famille de La Tour est apparentée à celle desLa Tour d'Auvergne. Cette famille est liée aux Médicis et à la monarchie française à la suite du mariage deMadeleine de La Tour d'Auvergne avecLaurent II de Médicis en 1513 duquel naîtraCatherine de Médicis qui se mariera en 1533 avec le roi de FranceHenri II.
Entre 1561 et 1574, Galliot de La Tour, fils des précédents, seigneur deLimeuil, capitaine d'une compagnie d'ordonnance du Roi et chevalier de l'ordre de Saint Michel, fait entreprendre la construction du château Renaissance auquel a participé l'architectePierre Souffron d'aprèsPatrick Esclafer de La Rode. Il va utiliser les maîtres d'œuvre des résidences royales pour construire dans un pays gagné par les idées de laRéforme protestante un château montrant le pouvoir royal et catholique. Les fenêtres hautes de l'aile Renaissance sont inspirées de celles dessinées dans le Livre II d'architecture d'Androuet du Cerceau paru en 1561. La sœur de Galliot de La Tour,Isabelle de Limeuil, fera partie de « l'escadron volant » de Catherine de Médicis. Pour l'espionner au profit de la Reine, elle devra satisfaire aux désirs deLouis de Bourbon,prince de Condé et protestant. De cette union naîtra un fils, Nicolas, en 1564, qui est né au cours d'un bal en présence de la cour àBar-le-Duc. Après s'être retirée dans un couvent, puis au château de Lanquais, Catherine de Médicis va favoriser son mariage en 1567 avec son banquierScipion Sardini. Elle mourra en 1609 auchâteau de Chaumont-sur-Loire après avoir essayé en vain de s'opposer à l'héritage du château de Lanquais par Henri de La Tour d'Auvergne.
,Henri de La Tour d'Auvergne (1555-1623), cousin de Galliot de La Tour, mais protestant et attaché aux intérêts du roi de Navarre – le futurHenri IV, assiège le château de Lanquais. Avec cinq canons il fait tirer 200 boulets sur le château Cette attaque entraîne l'arrêt des travaux.
En 1588, le château est reçu en héritage par Henri de La Tour d'Auvergne qui est le légataire universel de Galhiot de La Tour.
En 1591, Henri de La Tour d'Auvergne devientduc de Bouillon etprince de Sedan à la suite de son mariage avec Charlotte de La Marck. Il avait contribué en 1587 à la victoire deCoutras par les troupes d'Henri IV.
En 1592, en remerciement de ses services, Henri IV nomme Henri de La Tour d'Auvergne,amiral de France.
En 1598, Henri de La Tour d'Auvergne devient duc et pair de France.
En 1600, Henri de La Tour d'Auvergne et Elisabeth de Nassau commandent la construction des cheminées du château à des artistes italiens. Elisabeth de Nassau a fait deux séjours au château.
En 1602, Henri de La Tour d'Auvergne participe au complot monté parCharles de Gontaut, duc de Biron, avec le duc de Savoie et le gouverneur espagnol du Milanais. Après la découverte de ce complot, le roi Henri IV lui pardonne, à l'inverse du duc de Biron qui est décapité.
En 1604, fin de la décoration des pièces à l'intérieur de l'aile Renaissance.
Après 1623, le château revient au fils d'Henri de La Tour d'Auvergne, né du second mariage, Frédéric-Maurier (1605-1652), duc de Bouillon. Le château provincial va être progressivement négligé. Il va être vendu au duc d'Antin.
En 1643, le cardinal Théodore de La Tour (1643-1715), grand aumônier de France et doyen du Sacré Collège, est né au château.
En 1732, Marie de Mons, veuve de Michel de Gourgues, achète le château de Lanquais au duc d'Antin.
Le 10 Nivôse an IV de la République, un inventaire du château montre qu'il n'y a pratiquement plus aucun meuble dans le château.
En 1949, à la mort de l'abbé de Gourgues, le château est revenu à sa sœur,MmeFoucher de Brandois et à sa famille.
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