Die Raupe ist das hauptsächlichnahrungsaufnehmende Stadium des Schmetterlings. Schmetterlingsraupen sind überwiegendPflanzenfresser, es gibt aber Formen, die sich von toter organischer Substanz ernähren, diese kann dann auch tierischen Ursprungs sein. Bei manchen ist dieses Stadium das einzige, in dem sie überhaupt Nahrung zu sich nehmen. Die Falter dieser Arten leben dann nur für dieFortpflanzung und sterben schon bald nach ihremSchlupf. Dadurch, dass sich das Körpervolumen der Raupen stark vergrößert, müssen sie sich mehrmalshäuten, bis sie ihre endgültige Größe erreicht haben. Sie bilden von Zeit zu Zeit eine neue größere Haut, die unter der alten wächst. Zur Häutung schwillt die Raupe an, bis die alte Haut platzt und durch Muskelbewegungen nach hinten weggeschoben werden kann.
Die Raupen der Schmetterlinge bestehen, ähnlich wie bei anderen Insekten mit vollständigerMetamorphose, aus gleichmäßig aneinandergereihten Segmenten, die den Körper bilden. Schmetterlingsraupen haben (hinter dem Kopf) 14 Segmente, von denen meistens die letzten drei zu einem Analsegment verwachsen sind. Wie die Falter lassen sich auch die Raupen in die drei Bereiche Kopf, Brust und Hinterleib unterteilen. Der Kopf ist gewöhnlich durchSklerotisierung verhärtet. Auf der Unterseite außen trägt er meist je sechsPunktaugen (Stemmata). Das wichtigste Merkmal sind dieMundwerkzeuge. Sie sind im Gegensatz zu den stummelförmig angelegten Fühlern stark ausgeprägt.
Typischemorphologische Merkmale sind nachfolgend am Beispiel der Raupe desTaubenschwänzchens (Macroglossum stellatarum) dargestellt:
Die ersten drei Segmente bilden die Brust. Auf ihnen ist je ein Beinpaar platziert, die zu denen der Falterhomolog, nur kürzer ausgebildet sind. Am Rücken des ersten Segments befindet sich normalerweise ein Nackenschild, der aus einer verhärteten Platte (einemSklerit) besteht. Seitlich davon gibt es je eine porenartige Öffnung (einStigma), mit der das Tracheensystem mitSauerstoff versorgt wird. Nur selten sind auf den anderen Brustsegmenten ebenfalls solche Öffnungen vorhanden. Die darauf folgenden 11 Segmente bilden dasAbdomen, das aber nicht deutlich vom vorderen Teil des Körpers getrennt ist. Jedes dieser Segmente trägt ein Stigma für die Atmung. Einige dieser Segmente, meistens das sechste bis neunte, tragen Gliedmaßen, die aber keine eigentlichen Beine sind, sie tragen am Ende Hakenkränze zum besseren Festklammern. Diese sogenanntenBauchbeine (oderBauchfüße) sind in ihrer Gestalt im Gegensatz zu den echten Beinen ungegliedert, nicht sklerotisiert (verhärtet) und am Ende meist saugnapfartig verbreitert. Das vierte und fünfte Segment des Hinterleibs ist im Unterschied zu den sehr ähnlichen Larven derBlattwespen beinlos, diese besitzen lediglich ein beinfreies Segment. Mehrere Familien weichen aber von dieser klassischen Raupenform ab: DieUrmotten (Micropterigidae) haben auch beide ersten Hinterleibssegmente mit Bauchfüßen versehen, denSpannern (Geometridae) fehlen die ersten drei Bauchfußpaare und bei einigenEulenfaltern (Noctuidae) fehlen die ersten beiden. Bei denSchneckenspinnern (Limacodidae) sind Brust- und Bauchbeine zu winzigen Stummeln zurückgebildet, so dass sich die Raupen kriechend wieNacktschnecken fortbewegen. Am letzten (zehnten) Segment des Hinterleibs findet sich bei fast allen Raupen ein weiteres Paar Bauchfüße, die deutlich kräftiger gebaut sind. Diese werdenNachschieber genannt.
Die Raupen führen meist ein verstecktes Leben und sind oft optisch gut an ihre Umgebung angepasst. Sie haben meist eine grüne oder braune Tarnfärbung. Raupen, die aufNadelbäumen leben, haben oft eine Längszeichnung, die sie zwischen den Nadeln scheinbar verschwinden lässt (Somatolyse). Andere Raupen sind giftig, wie z. B. viele Arten derBärenspinner (Arctiidae), diese warnen Fressfeinde durch auffällige Färbung. Diese Raupen verstecken sich nicht und zeigen sich ungestört auf ihren Fraßpflanzen. Andere ungiftige Raupen profitieren von ihnen, indem sie ihre Färbung imitieren (Mimikry). Es gibt aber Familien wie z. B. dieTrägspinner (Lymantriidae), bei denen die Raupen sehr ungewöhnlich aussehen. Die Raupen derSchwärmer gehören zu den größten in Europa. Sie können eine Länge von 15 Zentimetern erreichen. Sie tragen meistens zwei Augenflecken und können so auch durch die Körperhaltung kleineSchlangen imitieren. Außerdem haben sie eine Färbung, die ihre Konturen, wenn sie verkehrt herum auf einem Ast sitzen, durchGegenschattierung verschwimmen lässt. Andere Raupen, z. B. bei den Spannern (Geometridae), tarnen sich durchMimese; sie verharren regungslos ausgestreckt mit den Nachschiebern an einem Ast festgeklammert und sehen so mit ihrer perfekt angepassten Farbe einem Ästchen ähnlich. Sie bilden sogar knospenartige Verdickungen aus.
Bei manchen Arten kann man einSozialverhalten beobachten. Die Raupen derProzessionsspinner (Thaumetopoeidae) z. B. leben in großen Gespinsten miteinander und bewegen sich von dort aus gemeinsam in langen „Prozessionen“ zu ihren Nahrungsquellen. Fressfeinde sind durch diese Form der Tarnung nicht in der Lage, eine einzelne Raupe zu erkennen.
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