魔王を討ったと思った瞬間闇に呑まれ、抜け出してみれば三十八年後の世界だった英雄ランスロット=ダービー。人類に平和が訪れたことを知り、正体を隠して二度目の人生を満喫することにした彼はある日、大空を力強く駆け抜ける、戦場に散った愛騎と同じ灼熱色の竜を見て思った。「あいつに乗りたい」と。時に竜紀169年。この邂逅が英雄ランスロット改め竜騎士ランス=スカイウォーカーを、新たな戦場へと誘うことになる―