大貴族・ゼノ一族はかつて村人の騙まし討ちに遭い、居城で惨殺されて滅亡した。かろうじて難を逃れたゼノ・ギリアンと四人の従兄弟は、三百年後に眠りから醒め、殺人者の子孫に復讐を開始する。最初の標的となった村長の娘アネットは、旅の途中の危機をＤに救われ、そのまま護衛に雇おうとするが、Ｄの本来の目的は＜辺境＞を疾走する巨大列車“鉄の城”の主、ドラゴ大公の抹殺にあった。