日本の男性アニメーター、キャラクターデザイナー、演出家、アニメーション監督。スタジオ・ライブ所属。妻は同じくアニメーターの倉田綾子。
淡白な絵を得意とする。近年は "舞-HiMEプロジェクト" での活躍が知られる。

昭和40（1965）年1月20日生まれ。（BEST HIT SERIES 魔法のプリンセス ミンキーモモ 夢の中の輪舞より）
東京デザイナー学院在学後、半年ほど外注の動画マンを担当。その後、1985年の2月にスタジオ･ライブに入社。
（スタジオ･ライブの旧サイト、バンダイチャンネル クリエイターズセレクションvol.25 西村聡、BEST HIT SERIES 魔法のプリンセス ミンキーモモ 夢の中の輪舞より）
専門学校の同級生には、同じくライブ所属の西村聡がいる。（バンダイチャンネル クリエイターズセレクションvol.25 西村聡より）
同姓の竹内敦志とは、名前が似ていることもあり混同されやすい。

師匠は芦田豊雄（スタジオ･ライブ初代社長）。夫人は同じくライブ所属の倉田綾子。
スタジオ･ライブには長年籍を置いており、2019年現在も同社所属のアニメーターとして活動している。（スタジオ･ライブのサイトより）
ライブが運営に協力したサンライズ若木塾では講師を務めていた。

『モーレツ宇宙海賊』（キャラクター原案：あきまん）、『出撃!マシンロボレスキュー』、『アイドルマスター XENOGLOSSIA』のキャラクターデザイナーとして著名。
メインスタッフを務めた『舞-HiME』プロジェクトをはじめ、代表作には『魔神英雄伝ワタル 終わりなき時の物語』、『空想科学世界ガリバーボーイ』、『カウボーイビバップ』等がある。
前述の『アイドルマスター XENOGLOSSIA』では、アニメーションディレクター（総作監）として、すべてのカットのレイアウトと原画をチェックを担当。
スケジュールの関係もあり、近年のアニメでは総作監であってもすべてのカットのレイアウトと原画をチェックするケースはあまり無い。
アクションから日常芝居までこなす実力派。若手時代は『ハイスクール奇面組』、『ドラゴンボール』シリーズ、『ミスター味っ子』等の作品でのダイナミックな作画で気を吐いた。
手の表情付けに際立った特徴が見られる（初期の作品では特に）。

絵コンテ、演出を担当することもあり、『宇宙をかける少女』2話、『TIGER & BUNNY』3話、『モブサイコ100 Ⅱ』9話では一人でコンテ・演出・作監を担当している。
特に、『TIGER & BUNNY』3話は作品ファンからの人気も高い。
監督作に『ブレイドアンドソウル』（浜崎博嗣と共同）、あにめたまご2017制作作品『ずんだホライずん』がある。