福岡県出身。1970年東映動画入社。
タイガープロ→オープロ→テレコムアニメーションフィルム。
東映のロボットアニメなどの原画を手がけた後、『銀河鉄道９９９（劇場版）』『ルパン三世カリオストロの城』の原画でアクションアニメーターとしての評価を確立。
友永に憧れてアニメーターを目指す若者を多く生み出すことになった。動かすことの楽しさを最優先に表現するという意味で、大塚康生の正統な継承者の一人。
友永は、自身のアクションについて、『トムとジェリー』に動かし方の影響を受けているかもしれないと語っている。（マイナビニュースの本人インタビューより）

『未来少年コナン』～『天空の城ラピュタ』まで宮崎アニメ初期に原画スタッフとして大きく関わる。

同い年の金田伊功とは良きライバルとして親交があった。
アニメージュでの対談では『999』での仕事について「金田氏の前座」と謙遜。
その一方、金田は「オープロへ行かなかったのは友永さんがいたからかな」と言っている。

テレコムでは海外との合作も多く手がける。