高校卒業後、俳優養成所「タキ塾」に入り、大川橋蔵の付き人となる[3]。

1979年、『西部警察』のオーディションに合格し、大門軍団の最若手・兼子刑事役でデビューとなり[3]、石原プロモーションに所属する。なお、芸名の「五代高之」の名付け親は石原裕次郎であり、1969年に石原プロモーションで製作・放映された映画『栄光への5000キロ』で、石原裕次郎が演じた主演の「五代高行」の「行」を「之」に変えた上で与えられている[3]。

1981年、川崎龍介に代わって演じた『太陽戦隊サンバルカン』での2代目バルイーグル / 飛羽高之役で初主演を果たす。

以後、映画、テレビドラマ、舞台などで活躍。『暴れん坊将軍』ではパート3〜5まで5年間に亘って御庭番・才三役を演じた。特技は剣道、合気道、乗馬[1]。

近年は声優としての活動も増えており、2008年には『炎神戦隊ゴーオンジャー』で怪人の声を演じた為、松風雅也と共に戦隊ヒーローと怪人の両方を演じた俳優となった[4]。また、俳優養成所「五代塾」の塾長も務める。

2012年2月放送の『海賊戦隊ゴーカイジャー』49話・51話では31年ぶりに飛羽高之役で出演した。